类型

机械手计算指令

描述

根据机械手关节示教的坐标和特点自动校正当前的机械手参数。

Tablein中存储的关节轴坐标获取，用当前的零点位置与机械手参数建立机械手链接前提下，控制机械手末端点运动到校正点，取校正点的关节轴坐标。

校正当前零点位置与理论零点的偏差，计算出在理论零点的关节轴坐标。

校正机械手参数的值（校正部分参数），计算出理论的机械参数的值。

FRAME_CAL 只做计算，指令返回值为-1计算成功，返回0计算失败。

FRAME_CAL的BASE 轴必须是在FRAME状态的轴。

语法

FRAME_CAL(tablein,space,groups,tableaux, zeroout, [tableout2])

tablein：关节坐标存储的table起始编号，每个点的关节坐标按顺序存储，多个点之间间隔space

space：每两个点之间间隔的table元素

groups：点数

tableaux：辅助参数的table编号，部分frame需要

zeroout：计算出来理论零点时关节轴的绝对坐标的table编号

tableout2：计算出来的机械手参数存储的位置，不填时直接存储原参数的位置

适用控制器

通用

例程

查看机械手指令说明手册章节