MOVER_C3/MOVER_C3ABS -- 关节轴空间圆弧

类型

运动指令

描述

关节轴直接走空间圆弧插补运动。

此指令正解模式下使用。

BASE虚拟的XYZ轴, 否则无法确定XYZ，此时的参数也是虚拟轴的距离。

语法

MOVER_C3 (endx, endy, endz, midx, midy, midz, mode[, dis1][,dis2][,dis3])

end1：第1个轴运动距离参数1

end2：第2个轴运动距离参数1

end3：第3个轴运动距离参数1

centre1：第1个轴运动距离参数2

centre2：第2个轴运动距离参数2

centre3：第3个轴运动距离参数2

mode：模式

值

描述

0

当前点，中间点，终点三点定圆弧。

距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离。

1

当前点，圆心，终点定圆弧。

走最短的圆弧。

距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离。

2

当前点，中间点，终点三点定圆。

距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离。

3

当前点，圆心，终点定圆。

先走最短的圆弧，再继续走完整圆。

距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离。

dis1- disn：螺旋轴的距离

适用控制器

4系列 20170511以上固件支持

例程

L1 = 500

L2 = 500

TABLE(0,L1,L2, 100*360, 100*360, 360 )    '参数存储在TABLE0开始的位置，电机一圈360个脉冲

BASE(6,7)

CONNREFRAME(1,0,0,1)   '第6/7轴作为虚拟的XY轴，启动连接

WAIT LOADED           '等待运动加载

 

BASE(6,7,8)    'CONNREFRAME直接MOVER运动虚拟轴，会自动转换到关节轴上

MOVER_LABS(400) 

MOVER_C3ABS(200,0,0,600,400,0, 0)

相关指令

MOVER_L，MOVER_C