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类型 |
运动指令 |
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描述 |
关节轴直线插补。 机械手关节插补运动，机械手末端直线运动到指定坐标。 此指令正解模式下使用，直接操作关节轴时会有改变姿态的可能，所以要确保起点结束点姿态要保持一致，否则会报错。 |
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语法 |
MOVER_L(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]]) distance1：第一个轴运动距离 distance2：下一个轴运动距离 |
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适用控制器 |
4系列20170511以上固件支持 |
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例程 |
BASE(0,1) DPOS=0,0 BASE(6,7) ATYPE = 0,0 '设置为虚拟轴 UNITS=1000,1000 TABLE(0,L1,L2, 100*360, 100*360, 360 ) CONNREFRAME(1,0,0,1) '第6/7轴作为虚拟的XY轴，启动连接 WAIT LOADED
'关节运动 BASE(0,1) SPEED=400 SRAMP=100 ACCEL=1000 DECEL=1000 MERGE = 1 CORNER_MODE=32 '启动倒角 ZSMOOTH=2 MOVEABS(45,90) '关节运动，此时运动关节角度 MOVER_LABS(90, 0) '末端直线运动 WAIT IDLE '等待运动停止 PRINT *DPOS |
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相关指令 |