类型

同步运动指令

描述

将虚拟轴的坐标与关节轴的坐标关联，关节轴运动后，虚拟轴自动走到相应的位置。

此指令为CONNFRAME的反运动指令。

当虚拟轴CONNREFRAME运动LOAD时，关节轴的CONNFRAME运动会自动被CANCEL。

当关节轴的CONNFRAME运动LOAD时，虚拟轴CONNREFRAME运动会自动被CANCEL。

语法

CONNREFRAME(frame，tablenum, axis0, axis1,[…])

frame：坐标系类型，1- scara（如需针对特殊的机械手类型定制，请联系厂家）

tablenum：存储转换参数的TABLE位置；frame=1时，依次存放：第一个关节轴长度，第二个关节轴长度，第一个关节轴一圈脉冲数，第二个关节轴一圈脉冲数

axis0：关节坐标系第一个轴

axis1：关节坐标系第二个轴

[…]：关节坐标系第N个轴

BASE轴与参数里面的轴的位置相反。

适用控制器

通用

例子

DIM L1,L2

L1=10                 '第一个关节轴长度

L2=10                 '第二个关节轴长度

BASE(0,1)             '假设关节轴号是0/1

UNITS=10,10          '这里以度为单位

DPOS=0,0             '设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改

BASE(6,7)

ATYPE=0,0               '设置为虚拟轴

TABLE(0,L1,L2,3600,3600)  '参数存储从TABLE(0)开始存储，电机一圈360个脉冲

UNITS=1000,1000          '此脉冲当量要提前设置，中途不能变化

CONNREFRAME(1,0,0,1)    '轴6/7的坐标根据轴0/1来计算运动关节轴

BASE(0,1)

MOVEABS(90,0)           '虚拟轴的坐标变为0,20

相关指令

CONNFRAME