类型

同步运动指令

描述

将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的位置关联。

CLUTCH_RATE=0时关节坐标系的运动速度和加速度受SPEED等参数的限制。

当关节轴告警等出错时，此运动会被CANCEL。

不要在虚拟轴高速运动中CANCEL此运动，会引起轴高速运动中停止。

此命令LOAD时会自动修改虚拟轴的坐标，使得与关节轴一致，因此调用后需要WAIT LOADED后才开始运动。

连接过程中不要修改虚拟轴的坐标，或是调用DATUM等可能改坐标的运动，这样会导致关节轴快速运动到新的虚拟位置。

CONNFRAME生效后，关节轴的MTYPE为33，此时无法直接运动关节轴，必须通过运行虚拟轴来间接运动关节轴，当要直接移动关节轴时，先调用CANCEL取消CONNFRAME，再运动关节轴。

当虚拟轴和实际轴都是旋转轴时，例如末端旋转轴，虚拟轴和实际轴的脉冲当量注意要一致。

语法

CONNFRAME(frame，tablenum, viraxis0, viraxis1,[…])

frame：坐标系类型，1- scara（如需针对特殊的机械手类型定制，请联系厂家）

tablenum：存储转换参数的TABLE位置；frame=1时，依次存放：第一个关节轴长度，第二个关节轴长度，第一个关节轴一圈脉冲数，第二个关节轴一圈脉冲数

viraxis0：虚拟坐标系第一个轴

viraxis1：虚拟坐标系第二个轴

[…]：虚拟坐标系第N个轴，此运动轴可以是实际轴，具体由机械手类型确定

FRAME机械结构一览表

详细说明请查看《正运动机械手指令说明》文档。

其他特殊的机械结构如需支持请联系厂家。

适用控制器

通用

例子

DIM L1,L2

L1=10                      '第一个关节轴长度

L2=10                      '第二个关节轴长度

BASE(0,1)                  '关节轴号是0，1

ATYPE=1,1

UNITS=10,10                '这里以度为单位

DPOS=0,0                   '设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改

BASE(6,7)                   '虚拟轴号6，7

ATYPE=0,0                  '设置为虚拟轴

TABLE(0,L1,L2,3600,3600)   '参数存储从TABLE(0)开始存储，电机一圈360个脉冲

UNITS=1000,1000             '此脉冲当量要提前设置，中途不能变化

BASE(0,1)

CONNFRAME(1,0,6,7)         '建立逆解，轴0/1的坐标根据轴6/7来计算运动关节轴

WAIT LOADED

BASE(6,7)

MOVEABS(15,10)             '虚拟轴发送运动指令

END

连接机械手仿真工具查看运行效果如下图：

相关指令

CONNREFRAME