类型

轴参数

描述

connect连接的速度，默认值1000000。

用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间，ratio/秒，见例一。

设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话，实际连接比例会减小，见例一位移曲线图。

当设置为0时，根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接，比较适合于手轮运动（当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束）。

语法

CLUTCH_RATE= value

适用控制器

通用

例子

例一

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

CLUTCH_RATE=1            '设置连接速度为 1ratio/s

TRIGGER                    '自动触发示波器

CONNECT(2,1)  AXIS(0)        '连接倍率为2，需要2秒建立连接

MOVE(300)  AXIS(1)            '运动轴1，轴0跟随

速度曲线，连接时间根据连接比例和clutch_rate确定

MSPEED(0)垂直刻度200

MSPEED(1)垂直刻度200

位移曲线，CLUTCH_RATE值较小，实际运动比例并没有达到2:1

DPOS(0)垂直刻度300

DPOS(1)垂直刻度300

例二

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=500,500

DECEL=500,500

CLUTCH_RATE = 0        '根据跟随轴的速度/加速度来跟踪连接，不一定同步

TRIGGER                 '自动触发示波器

CONNECT(2,1) AXIS(0)     '此时连接时间根据跟随轴速度加速度确定，本例中0.2s

MOVE(500)AXIS(1)

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度100

MSPEED(1)垂直刻度100

位移曲线

DPOS(0)垂直刻度1000

DPOS(1)垂直刻度1000

相关指令

CONNECT