类型

同步运动指令

描述

此指令用于轴的激励运动，分为匀速运动和激励运动两部分。

请确保指令传递的距离参数*units是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

语法

FLEXLINK(base_dist, excite_dist, link_dist, base_in, base_out, excite_acc, excite_dec, link_axis, link_options, [start_pos], [link_offpos])

base_dist：跟随轴匀速运动距离

excite_dist：跟随轴激励运动距离，+值表示增加，-值表示减少，

跟随轴运动总距离=base_dist+excite_dist

link_dist：整个指令过程，跟随轴运动完成，主轴移动的距离

base_in：激励开始前，跟随轴运动距离占base_dist的百分比

base_out：激励完成后，跟随轴剩余运动距离占base_dist的百分比（两者相加不要超过100%，否则excite_dist无效）

excite_acc：激励过程中，跟随轴加速阶段运动距离占excite_dist的百分比，excite_dist为负值时，为减速阶段

excite_dec：激励过程中，跟随轴减速阶段运动距离占excite_dist的百分比，excite_dist为负值时，为加速阶段

(以上4个参数在excite_dist不为0时生效)

link_axis：主轴轴号

link_options：与参考轴的连接方式，不同的二进制位代表不同的意义

start_pos：绝对位置触发

link_offpos：凸轮中间启动

适用控制器

4系列20170518以上固件版本支持。

3系列20161212以上固件版本支持。

例子

轮切应用

假设辊刀切一次周长500，工件长度1000，辊刀恒速，移动距离小于工件长度，此时工件需要有加速过程。设置工件前后为匀速段，中间为加速段。

实际应用中一般是辊刀变速，这里为了演示方便，使用工件变速。

RAPIDSTOP(2)

WAIT  IDLE(0)

WAIT  IDLE(1)

BASE(0,1)

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED = 200,200

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

TRIGGER

FLEXLINK(500,500,500,15,15,20,20,1)  AXIS(0) '辊刀运行500距离，工件运行1000距离，在切点时刻保证速度一致，且对应一个周期位置

FLEXLINK(500,500,500,15,15,20,20,1)  AXIS(0)

MOVE(1000)  AXIS(1)

运动轨迹和速度曲线

DPOS(0)垂直刻度1000，无偏移

MSPEED(0)垂直刻度300，无偏移

DPOS(1)垂直刻度600，无偏移

MSPEED(1)垂直刻度200，无偏移