类型

同步运动指令

描述

此指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。

被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。

在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。

请确保指令传递的距离参数*units是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

语法

MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis[,link options][,link pos][, link offpos]) 

[, link options] [, link pos] 可选参数不填时，逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。

distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位

link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位

start sp：启动时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位，负数表示跟随轴负向运动

end sp：结束时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动 注：当start sp = end sp = distance/link dist时，匀速运动

link axis：参考轴的轴号

link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义

link pos：当link options参数设置为2时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始

link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

适用控制器

通用

例子

功能与MOVELINK相同，仅是参数设置区别

例一：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

DATUM(0)

BASE(0,1)

UNITS=100,100

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=100,100

ACCEL=2000,2000

DECEL=2000,2000

TRIGGER                    '自动触发示波器

MOVESLINK(50,100,0,1,1)  AXIS(0)  '轴0跟踪轴1运动，从速度0到速度一致MOVESLINK(100,100,1,1,1)  AXIS(0)  '轴0跟踪轴1运动，匀速100units

MOVESLINK(50,100,1,0,1)         AXIS(0)   '轴0跟踪轴1运动，减速到0

VMOVE(1)  AXIS(1)

运动轨迹和速度曲线

DPOS(0)垂直刻度200，无偏移

DPOS(1)垂直刻度200，无偏移

MSPEED(0)垂直刻度200，无偏移

MSPEED(1)垂直刻度200，偏移50

例二：追剪

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

DATUM(0)

BASE(0,1)

UNITS=10000,10000

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=1,1

ACCEL=2,2

DECEL=2,2

SRAMP=200,200

TRIGGER              '自动触发示波器

VMOVE(1)  AXIS(1)

WHILE 1

MOVESLINK(0,1,0,0,1)  AXIS(0)   '型材运动1单位前，工作台静止

MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1)  AXIS(0)  '工作台加速阶段

MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1)  AXIS(0)    '速度跟随阶段

MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1)  AXIS(0)  '工作台减速阶段

MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1)  AXIS(0)  '工作台回到起始点

WEND

运动轨迹和速度曲线

DPOS(0)垂直刻度1，无偏移

DPOS(1)垂直刻度1，无偏移

MSPEED(0)垂直刻度1，无偏移

MSPEED(1)垂直刻度1，无偏移

相关指令

MOVELINK