CAMBOX -- 跟随凸轮表运动

类型

同步运动指令

描述

CAMBOX指令根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些Table数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的距离。跟随轴的运动根据参考轴的运动来进行。

注：两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段Table数据区进行操作。

 

当前轴运动的总时间由参考轴的运动距离和轴速度确定，速度自动匹配。

Table数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。

Table数据*table multiplier这个比例=发出的脉冲数。

请确保指令传递的距离参数*units是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

语法

CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])

start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置

end point：结束点TABLE编号

table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值

link_distance：参考轴运动的距离

link_axis：参考轴轴号

link_options：与参考轴的连接方式，不同的二进制位代表不同的意义

位

意义

bit0

当参考轴MARK信号事件触发时，当前轴与参考轴开始进行连接运动

bit1

当参考轴运动到设定的绝对位置时，当前轴与参考轴开始连接运动

bit2

自动重复连续双向运行。(通过设置REP_OPTION=1，可以取消重复)

bit4

从中间某个位置启动，配合掉电中断实现恢复凸轮

bit5

只有参考轴的正向运动才连接

bit8

当参考轴MARKB信号事件触发时，当前轴与参考轴开始进行连接运动，锁存轴号为参考轴的轴号，需要最新固件支持

link_pos：当link_options参数设置为2时，该参数表示连接开始启动的绝对位置

link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置

适用控制器

通用

例子

ERRSWITCH = 3 

RAPIDSTOP(2)

WAIT  IDLE(0)

WAIT  IDLE(1)

BASE(0,1)      '选择轴号

ATYPE=1,1  '脉冲方式步进或伺服

DPOS = 0,0

UNITS = 100,100  '脉冲当量

SPEED = 200,200

ACCEL = 2000,2000

DECEL = 2000,2000

'计算TABLE的数据

DIM deg, rad, x, stepdeg

stepdeg = 2            '可以通过这个来修改段数，段数越多速度越平稳

FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg

        rad = deg * 2 * PI/360   '转换为弧度

        x = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad))/100

        TABLE(deg/stepdeg,x)        '存储TABLE

        TRACE deg/stepdeg,x

NEXT deg

TRIGGER              '自动触发示波器

WHILE 1      '循环运动

        IF IN(0) = ON THEN  '输入0有效启动运动

                DPOS = 0,0

CAMBOX(0,360/stepdeg, 100, 500, 1,2,100)  AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动

                MOVE(600)  AXIS(1)

                WAIT UNTIL IDLE AND IDLE(1)  '等待运动停止

                DELAY(100) '延时

        ENDIF

WEND

END                '停止当前任务

 

运动轨迹

DPOS(0)垂直刻度5000

DPOS(1)垂直刻度500

 

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度3000

MSPEED(1)垂直刻度500

相关指令

CAM