DRIVE_WRITE -- 参数写入

DRIVE_WRITE -- 参数写入

类型

总线指令，仅Rtex控制器可用

描述

操作当前BASE轴，驱动器参数修改。

通过RETURN返回成功与否。

语法

DRIVE_WRITE(para,value)

para：

值	描述
1	参数分类256 + 参数编号（Pr7.20=7256+20）
2	特殊参数=128，当前参数写入EEPROM（此时value=1）
3	特殊参数=$40000 + typecode + (设置值*256)，使用驱动器的回零箝位功能

value：参数值

1.伺服参数

伺服参数

功能

值

Pr0.00

设置电机转向

0：CW 1：CCW

Pr0.01

控制模式设置

一般设置为0：半闭环控制

Pr0.08

电机一圈脉冲数

0-8388608（根据实际电机）

Pr0.09

齿轮比分子设定

0-1073741824

Pr0.10

齿轮比分母设定

1-1073741824

Pr4.01

正限位信号设置

常闭：00818181h（8487297）

常开：00010101h（65793）

Pr4.02

负限位信号设置

常闭：00828282h（8553090）

常开：00020202h（131586）

Pr4.03

Home信号设置

常闭：00A2A2A2h（10658466）

常开：00222222h（2236962）

转矩相关

Pr0.13

第一转矩限制

0~500%

Pr5.21

转矩限制选择

转矩控制时，固定为Pr0.13（第1转矩限制）。

如下图所示

设定值	TL_SW=0		TL_SW=1
设定值	负方向	正方向	负方向	正方向
0，[1]	Pr0.13
2	Pr5.22	Pr0.13	Pr5.22	Pr0.13
3	Pr0.13		Pr5.22
4	Pr5.22	Pr0.13	Pr5.22	Pr5.25

Pr5.22

第二转矩限制

0~500%

Pr5.25

正方向转矩限制

0~500%

Pr5.26

负方向转矩限制

0~500%

速度相关

Pr3.12

加速时间设置

0~10000ms （达到1000.r/min）

Pr3.13

减速时间设置

0~10000ms （达到1000.r/min）

Pr3.14

S加减速设置

0~1000ms

Pr3.17

速度限制选择

转矩控制时的速度限制值的方式选择

设定值	SL_SW
	0	1
[0]	Pr3.21
1	Pr3.21	Pr3.22

设置为1时，根据RTEX通信指令SL_SW的数值进行选择

Pr3.21

速度限制值1

0~20000r/min

Pr3.22

速度限制值2

0~20000r/min

2.Rtex通讯参数

Pr7.20

Rtex通讯周期

-1：将Pr7.91的设定生效

3：0.5ms

6：1.0ms

Pr7.21

Rtex指令更新周期比

1：1倍

2：2倍

Pr7.91

Rtex通讯周期扩展

62500 ns

125000 ns

250000 ns

500000 ns

1000000 ns

2000000 ns

3.回零箝位模式

typecode	描述
$50	位置箝位状态监视器
$51	位置箝位 1启动
$52	位置箝位 2启动
$53	位置箝位 1,2启动
$54	位置箝位 1解除
$58	位置箝位 2解除
$5c	位置箝位 1,2解除

4.设置值

设置值=钳位1设置 + ($10* 钳位2设置)

bit7	bit6	bit5	bit4	bit3	bit2	bit1	bit0
LATCH_SEL2				LATCH_SEL1

箝位1/2设置	描述
$0	Z 相信号触发
$1	EXT1 的逻辑上升沿
$2	EXT2 的逻辑上升沿
$3	EXT3 的逻辑上升沿
$9	EXT1 的逻辑下降沿
$10	EXT2 的逻辑下降沿
$11	EXT3 的逻辑下降沿

适用控制器

支持RTEX的控制器

例子

总线开启后才能使用

例一

IF NODE_COUNT(0)>0 THEN

BASE(0) '选择轴0

DRIVE_WRITE(7*256+11,6) '写Pr7.11参数为6

DRIVE_READ(7*256+11,0) '读取Pr7.11参数数值，保存到vr(0)

?vr(0) '打印，打印值6

ENDIF

例二

IF NODE_COUNT(0)>0 THEN

BASE(0) '选择轴0

DRIVE_WRITE(128,1) '将修改的参数写入EEPROM

ENDIF

相关指令

DRIVE_READ，DRIVE_CLEAR