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语法
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DRIVE_READ(para [,vr_index])
para：
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值
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描述
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1
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参数分类*256+参数编号（Pr7.20=7*256+20）
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2
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参数=130,读取钳位的状态,BIT0,BIT1表示两个通道的状态
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3
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参数=$10000+(ssid)读取RTEX驱动器系统信息，字符串存储在VRSTRING
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4
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参数=$20000+(报警功能码)+($1000*索引)读取报警信息
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5
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参数=$30000+(监视功能码)+($1000*索引)读取监视器信息
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vr_index：读取数据存储到vr里面，若没有，直接在输出栏打印出来
以下为常用参数
1.伺服参数
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参数
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功能
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值
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Pr0.00
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设置电机转向
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0：CW 1：CCW
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Pr0.01
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控制模式设置
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一般设置为0：半闭环控制
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Pr0.08
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电机一圈脉冲数
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0-8388608（根据实际电机）
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Pr0.09
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齿轮比分子设定
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0-1073741824
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Pr0.10
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齿轮比分母设定
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1-1073741824
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Pr4.01
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正限位信号设置
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常闭：00818181h（8487297）
常开：00010101h（65793）
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Pr4.02
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负限位信号设置
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常闭：00828282h（8553090）
常开：00020202h（131586）
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Pr4.03
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Home信号设置
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常闭：00A2A2A2h（10658466）
常开：00222222h（2236962）
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2.Rtex通讯参数
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Pr7.20
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Rtex通讯周期
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-1：将Pr7.91的设定生效
3：0.5ms
6：1.0ms
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Pr7.21
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Rtex指令更新周期比
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1：1倍
2：2倍
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Pr7.91
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Rtex通讯周期扩展
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62500 ns
125000 ns
250000 ns
500000 ns
1000000 ns
2000000 ns
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3.驱动器系统信息
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SSID
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含义
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$01
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厂商名
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$05
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设备类型
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$12
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驱动器型号
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$13
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驱动器序列号
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$14
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驱动器软件版本
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$15
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驱动器类型
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$22
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电机型号
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$23
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电机序列号
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4.报警信息
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功能码
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功能
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索引
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$000
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读取当前报警/报警履历
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0：本次的报警码
1：上次的报警码
2：前两次的报警码
...
14：前14次的报警码
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$001
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清除当前报警
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0：清除本次的报警
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$011
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清除所有报警
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0：清除报警履历
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$021
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外部位移传感器的错误清除
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0：通过串行通信类型的外部位移传感器清除箝位的错误。
进行外部位移传感器的错误清除后，请断开控制电源后重启。
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5.监视器
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功能码
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功能
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索引
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$01
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位置偏差，指令单位
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0：滤波后的指令的偏差
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$02
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编码器分辨率，脉冲/转
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0：电机编码器分辨率
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$04
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指令位置，指令单位
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0：滤波后的内部指令位置
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$05
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实际速度，Pr7.25单位
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0：电机实际速度
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$06
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内部指令转矩，0.1%
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0：到电机的指令转矩
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$07
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实际位置，指令单位
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0：电机实际的位置
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$09
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箝位位置 1，指令单位
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0：CH1 箝位的电机的实际位置
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$0A
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箝位位置 2，指令单位
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0：CH2 箝位的电机的实际位置
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