类型

轴参数

描述

驱动控制字，按位操作

必须设置正确的ATYPE（设置为65/66/67）以后才能操作这个参数。

对于EtherCAT驱动器， 对应数据字典0x6040

EtherCAT控制器ATYPE=65时控制字会根据WDOG/AXIS_ENABLE自动切换以使能驱动器，主要位操作如下图。具体位意义请查看对应驱动器手册。

对于Rtex驱动器

Rtex控制器控制字缺省自动设置，需要手动时先将DRIVE_CW_MODE设为1，不能随便修改，位意义如下图，详细说明请看松下Rtex手册的4-2-3章节。

语法

可读：var=DRIVE_CONTROLWORD(axis)

可写：DRIVE_CONTROLWORD(axis)=value

axis：轴号

适用控制器

带EtherCAT接口或RTEX接口

例子

例一 EtherCAT

SLOT_SCAN(0)

IF NODE_COUNT(0)>0 THEN

    AXIS_ADRESS(0)=1

  ATYPE(0)=65                      'EtherCAT总线位置控制

DRIVE_PROFILE(0)=0              'PDO设为0

DRIVE_CONTROLWORD(0)=128   '伺服错误清除

DELAY (100)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=6     '伺服shutdown

DELAY (100)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=15    '伺服switch on

ENDIF

例二 RTEX

SLOT_SCAN(0)

IF NODE_COUNT(0)>0 THEN

    AXIS_ADRESS(0)=1

  ATYPE(0)=50                 'RTEX总线位置控制

DRIVE_PROFILE(0)=1         '伺服带IO

DRIVE_CW_MODE=1         '手动设置控制字

DRIVE_CONTROLWORD(0)=128   '伺服使能

ENDIF

相关指令

ATYPE，DRIVE_CW_MODE