类型

EtherCAT轴参数

描述

每个轴的发送pdo 接收pdo的配置选择。

必须设置正确的ATYPE（设置为65/66/67）以后才能操作这个参数。

详细配置请咨询厂家。

EtherCAT总线

-1表示使用驱动器的内置缺省PDO列表，20160601以上版本支持，缺省PDO不带0X6060时，无法使用datum(21)回零指令。

-1-驱动器默认设置，需要控制器版本 20160601 及以上

0-缺省配置，csp位置模式
{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, 

//控制字      目标位置     模式

{0x60410010, 0x60640020}, 

//状态字 反馈位置

1-csp位置模式+力矩反馈
{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, 

//控制字 目标位置 模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010}, 

//状态字 反馈位置 当前力矩

2-csp位置模式+力矩反馈+锁存1up

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008}, 

//控制字      目标位置   probe设置    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩   probe状态  probe位置

3-csp位置模式+力矩限制+力矩反馈+锁存1上升沿

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60720010, 0x60600008}, 

//控制字     目标位置   probe设置  力矩限制     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩   probe状态  probe位置

4-csp位置模式+力矩反馈+驱动器IO输入

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, 

//控制字      目标位置     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩  驱动器IO输入

5-csp位置模式+力矩反馈+驱动器IO输出+驱动器IO输入

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008}, 

//控制字      目标位置     IO输出    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩  驱动器IO输入

6-特殊驱动器专用

7-特殊驱动器专用

8-特殊驱动器专用

9-固件版本 160504 支持
{0x60400010,0x607a0020,0x60fe0120,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},
//控制字   目标位置  IO输出(32个)  probe设置 力矩限制  模式
{0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60fd0020,x60b90010,0x60ba0020},
//状态字    反馈位置   当前力矩   驱动器IO输入(32个)  probe状态 probe位置

10-固件版本 160504 以上支持,加drive_fe部分

{0x60400010,0x607a0020,0x60fe0120,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字     目标位置    IO输出     probe设置  力矩限制    模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020,0x60f40020},

//状态字    反馈位置   当前力矩 驱动器IO输入 probe状态 probe位置 drive_fe

11-固件版本 160504 以上支持,probe专用测试

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008},

//控制字    目标位置    probe设置    模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60b90010,0x60ba0020,0x60bb0020, 0x60bc0020, 0x60bd0020}, 

//状态字    反馈位置   当前力矩    probe状态 probe位置1/位置2/位置3/位置4

12-固件版本 160504 以上支持,特殊驱动器专用

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, 

//控制字 目标位置 模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60fd0020}, 

//状态字 反馈位置 驱动器IO输入

13-固件版本 160504 以上支持,带速度前馈与加速度前馈

{0x60400010, 0x60B20010, 0x607a0020, 0x60B10020, 0x60600008}, 

//控制字     加速度前馈  目标位置   速度前馈    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020, 0x606c0020}, 

//状态字     反馈位置   当前力矩  驱动器IO输入 实际速度

17-固件版本160504以上支持，csp/csv/cst三种模式可以切换

{0x60400010,0x60710010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010, x60600008},

//控制字     周期力矩   周期速度  目标位置  probe设置  力矩限制    模式

{0x60410010,0x60770010,0x60640020,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020, x60bb0020},

//状态字    当前力矩   反馈位置  驱动器IO输入 probe状态  probe位置1/位置2/

18-固件版本160504以上支持,csp/csv/cst三种模式可以切换+力矩反馈读取

{0x60400010,0x60710010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字   周期力矩    周期速度  目标位置   probe设置  力矩限制   模式

{0x60410010,0x60770010,0x60640020,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020,0x60bb0020, 0x60bc0020, 0x60bd0020},

//状态字  当前力矩   反馈位置   驱动器IO输入 probe状态  probe位置1/位置2/

probe位置3/位置4

20-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60600008},

//控制字     目标速度   目标位置     模式

{0x60410010, 0x60640020},

//状态字     反馈位置

21-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+力矩反馈

{0x60400010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60600008},

//控制字     目标速度  目标位置    模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010},

//状态字    反馈位置   当前力矩

22-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+力矩反馈+色标锁存1上升沿

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008}, 

//控制字     目标速度   目标位置   probe设置    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, 

//状态字     反馈位置    当前力矩   probe状态  probe位置

23-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+力矩反馈+锁存1上升沿+力矩限制

{0x60400010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字    目标速度   目标位置   probe设置 力矩限制    模式

{0x60410010,0x60640020, 0x60770010,0x60b90010,0x60ba0020}, 

//状态字     反馈位置   当前力矩   probe状态 probe位置

24-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+IO输入+位置+力矩反馈

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60600008}, 

//控制字     目标速度   目标位置     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, 

//状态字     反馈位置    当前力矩  驱动器IO输入

25-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+IO输入+位置+力矩反馈

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008}, 

//控制字    目标速度   目标位置  驱动器IO输出  模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩 驱动器IO输入

30-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst转矩

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60600008},

//控制字      目标转矩   目标位置     模式

{0x60410010, 0x60640020},

//状态字    反馈位置

31-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst转矩+力矩反馈

{0x60400010,0x60710010,0x607a0020,0x60600008},

//控制字     目标力矩  目标位置     模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010},

//状态字    反馈位置   当前力矩

32-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst转矩+力矩反馈+锁存1上升沿

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60b80010 , 0x60600008}, 

//控制字      目标转矩  目标位置   probe设置    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, 

//状态字     反馈位置    当前力矩   probe状态  probe位置

33-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst转矩+力矩反馈+锁存1上升沿+ 力矩限制

{0x60400010,0x60710010,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字    目标转矩    目标位置  probe设置  力矩限制    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, 

//状态字     反馈位置    当前力矩   probe状态  probe位置

34-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst转矩+力矩反馈+驱动器IO输入

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60600008},

//控制字    目标转矩     目标位置     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩 驱动器IO输入

35-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst转矩+力矩反馈+IO输入+IO输出

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008}, 

//控制字     目标转矩    目标位置  驱动器IO输出  模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, 

//状态字      反馈位置   当前力矩 驱动器IO输入

Rtex总线

0- 不带IO映射

1- 带驱动器IO映射

带IO映射时，按DRIVE_IO指令设置起始地址

语法

可读：var= DRIVE_ PROFILE(axis)

可写：DRIVE_ PROFILE(axis)= value

axis：轴号

适用控制器

带EtherCAT接口或RTEX接口

例子

SLOT_SCAN(0)

IF NODE_COUNT(0)>0 THEN

  AXIS_ADDRESS(1)=1

  ATYPE(1)=65

DRIVE_ PROFILE(1)=-1          '轴1 PDO设置为-1，设备默认值

? DRIVE_ PROFILE(1)            '打印出轴1的PDO设置

ENDIF

相关指令

ATYPE，NODE_PROFILE