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类型 |
总线指令，仅EtherCAT可用 | ||||||||||||||
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描述 |
通过轴号进行SDO读取。 通过RETURN返回成功与否，-1写入成功，0写入失败 需连接好设备，扫描总线后才能执行。 只有可读的数据字典才能读取。 | ||||||||||||||
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语法 |
SDO_READ_AXIS(axis, index, subindex ,type，tablenum) axis：轴号 index：数据字典编号，前面可加"$"表示16进制，如$6060 subindex：子编号 type：数据类型
tablenum：读取的数据存储的TABLE位置 | ||||||||||||||
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适用控制器 |
带EtherCAT接口 | ||||||||||||||
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例子 |
正确的连接了一个EtherCAT轴设备再使用例程
SLOT_SCAN(0) '总线扫描 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN AXIS_ADDRESS(0)=1 '第一个驱动器映射到轴0 ATYPE(0)=65 '轴类型65，位置控制 DRIVE_PROFILE(0)=0 'PDO周期扫描设置 SDO_WRITE_AXIS(0,$6060,0,2,8)'轴0设备设置控制模式为8，位置控制 SDO_READ_AXIS (0,$6061,0,2,0) '读取0号设备的控制模式，数据存到table(0) ?table(0) '打印出数据 ENDIF | ||||||||||||||
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相关指令 |