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类型 |
总线指令 |
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描述 |
总线启动。 通过RETURN返回成功与否。返回-1启动成功，0启动失败。 需在总线扫描SLOT_SCAN成功后再执行。 执行前，先设置好AXIS_ADDRESS，ATYPE，DRIVE_PROFILE |
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语法 |
SLOT_START (slot [,opstate]) slot：控制器EtherCAT槽位号或RTEX槽位号，0-缺省 opstate：启动到的EtherCAT状态，4-SAFEOP，8- OP(缺省)
NODE_PDOBUFF 指令才使用 |
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适用控制器 |
带EtherCAT接口或RTEX接口 |
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例子 |
aa: '标记aa SLOT_SCAN(0) '总线扫描 IF RETURN THEN '扫描成功，进入轴设置 AXIS_ADDRESS(0)=1 '第一个驱动器映射到轴0 ATYPE(0)=65 '轴类型65，位置控制 DRIVE_PROFILE(0)=0 'PDO周期扫描设置 SLOT_START(0) '开启总线 ELSE ?"扫描失败" DELAY (1000) '等待1s GOTO aa '扫描失败，跳转到aa，重新扫描 ENDIF |
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相关指令 |