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类型 |
系统指令 |
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描述 |
数据采样，保存到TABLE，最多同时采样8类数据。 使用TRIGGER开始自动采样，采样时间=采样周期*采样个数。 |
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语法 |
SCOPE(enable[, period]) SCOPE(enable, period, table_start, table_stop, p0 [,p1 [,p2 [,p3 [,p4 [,p5 [,p6 [,p7]]]]]]]) enable：使能与否 period：系统周期，一般为1ms，可用SERVO_PERIOD查看 table_start：采样数据存储在TABLE的起始位置 table_stop：TABLE结束位置，减去起始位置为采样个数 p0~p7：采样数据类型，等分存储在TABLE范围 |
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适用控制器 |
通用 |
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例子 |
ATYPE=1 UNITS=100 DPOS=0 SPEED=100 ACCEL=1000 SCOPE(ON,10,0,1000,DPOS(0),MSPEED(0)) '每隔10ms抓取dpos和mspeed存储在'TABLE 0~1000，0~499存dpos，500~1000存mspeed共采样1000/2*10=5s TRIGGER '开始抓取 MOVE(10000) |
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相关指令 |