类型

特殊运动指令

描述

BASE轴运动缓冲修改参数。

这个指令LOAD执行时不做任何运动，只修改参数。此指令的MTYPE与MOVE_OP一致。

语法

MOVE_PARA(paraname, index, value)

paraname：参数名, 必须是?*set里面的非只读参数

index：参数编号

value：参数值

适用控制器

20170503以上固件

例子

例一：修改SPEED

BASE(0)     '选择轴0

ATYPE=1

SPEED=100

PRINT SPEED    '打印结果100

MOVE_PARA(speed ,0,200)   '修改轴0的SPEED参数值为200

DELAY(1000)

PRINT SPEED     '打印结果200

例二：单轴变速

BASE(0)     '选择轴0

UNITS=1000

ATYPE=1

SPEED=100

ACCEL =1000

DECEL =1000

SRAMP =100

DPOS = 0

MERGE=ON

TRIGGER

MOVE(100)

MOVE_PARA(SPEED,0,200)

MOVE(200)

MOVE_PARA(SPEED,0,150)

MOVE(100)

END

垂直刻度均为200

例三：多轴变速

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(0)

BASE(0,1)

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED=100,100               '设置速度

ACCEL=500,500               '设置加速度

DECEL=500,500               '设置减速度

SRAMP=100,100               'S曲线

MERGE=ON                   '开启连续插补

CORNER_MODE=2+8+32        '启动拐角减速

DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180)   '设置开始减速角度

STOP_ANGLE = 45 * (PI/180)     '设置结束减速角度

ZSMOOTH=2

FORCE_SPEED=100     '等比减速时起作用

TRIGGER              '自动触发示波器

MOVE(100,0)

MOVE_PARA(SPEED,0,200)

MOVE(0,100)           '运动角度大于45°，完全减速

MOVE_PARA(SPEED,0,120)

MOVE(60,100)         '运动角度30.96°处于15°~45°，等比减速

MOVE_PARA(SPEED,0,50)

MOVE(70,100)          '运动角度4.03°小于15°，不减速

END

垂直刻度均为200