类型

特殊运动指令

描述

在一段时间内驱动电机运动到某个位置。

一般是PC每个周期计算好对应的坐标，然后传给控制器。

运动时的速度=(DIS/TICKS)*1000 units/s。

不要在极短时间运动大距离，脉冲频率会过高，电机堵转，可以分解成小段，重复发送。

语法

MOVE_PTABS(ticks,dis1,dis2,…)

ticks        ：时间的长度。ticks会自己不断减1，1ticks大约1ms

dis1：运动的绝对位置

适用控制器

通用

例子

例一

BASE(0,1)

DPOS=0,0

MOVE_PTABS (3, 20,20)           '3tick时间内运动到到20,20

WAIT IDLE

PRINT *DPOS       '打印结果，20,20

例二

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS = 0

SetSine                '调用函数，产生SINE曲线

TRIGGER              '自动触发示波器

FOR i=0 TO 100

    MOVE_PTABS (1, TABLE(i))       '在1TICK内，运动TABLE距离

NEXT

WAIT IDLE(0)

PRINT DPOS(0)            '打印结果500

END

GLOBAL SUB SetSine()             '计算小段位移

    LOCAL  num_p,scale       '变量定义

    num_p=100

    scale=500

    FOR p=0 TO num_p

         TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)   '存储运动参数

     NEXT

END SUB

DPOS(0)竖直刻度500

MSPEED(0)竖直刻度10000

例二

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

DPOS=0,0

TRIGGER

MOVE_PTABS (10,10,10)    '10tick时间内运动到绝对位置(10,10)

MOVE_PTABS (10,20,20)

MOVE_PTABS (10,30,40)

MOVE_PTABS (10,40,20)

MOVE_PTABS (10,50,10)

MOVE_PTABS (10,40,0)

MOVE_PTABS (10,30,-10)

MOVE_PTABS (10,20,-40)

MOVE_PTABS (10,10,-10)

MOVE_PTABS (10,0,0)

END

DPOS(0)、DPOS(1)竖直刻度50

MSPEED(0)、MSPEED(0)竖直刻度5000

相关指令

MOVE_PT