类型

系统指令

描述

直接通过CAN总线收发数据。

可以实现多个控制器通过CAN来通讯，但是同一个CAN网络上只能有一个主端(CANIO_ADDRESS=32)。

较新的固件版本才支持这个功能，如不支持请联系厂家。

接线如下图所示：

CANL - CANL

CANH - CANH

CANL和CANH的首尾两端分别连接1个120欧电阻用于阻抗匹配。连接带拨码开关的扩展模块时，将拨码第八位拨为ON即表示接入120欧电阻，无需额外接电阻。

语法

CAN(channel, function, tablenum)

channel：CAN通道，0表示第一个通道，-1表示缺省通道

function：功能号

tablenum：数据存储的TABLE位置

6、7模式时依次存储：

identifier：Can通讯对象(Cob-Id)，11位，前4位是功能码，后7位是节点ID，ZCAN使用的高位数据预留，建议0-511。接收时如果小于0则表明没有收到数据。bit11表示是否远程帧。

bytes：数据区域字节数，最多为8。

data：数据区域，字节（0-FF）。

16、17模式时依次存储：

identifier：Can通讯对象(Cob-Id)，11位，前4位是功能码，后7位是节点ID，ZCAN使用的高位数据预留，建议0-511。接收时如果小于0则表明没有收到数据。bit11表示是否远程帧。

identifier extend：扩展id，增加高11位与低18位，共同组成CAN的29位ID，不存在填-1。

bytes：数据区域字节数，最多为8。

data：数据区域，字节（0-FF）。

29位扩展帧ID从左边非0开始拆分为高11位和低18位，例子如下：

扩展帧ID为18EF1300

对应二进制为0001 1000 1110 1111 0001 0011 0000 0000

高11位为11000111011，对应10进制1595

低18位为110001001100000000，对应10进制201472

所以使用CAN17模式时，identifier=1595，Identifier extend=201472

适用控制器

通用

例子

例一       

'发送端：

TABLE(0,1,8,1,2,3,4,5,6,7,8) '发送cobid=1，8个字节，依次为1-8

CAN(0,7,0)                '发送

'接收端：

CANIO_ADDRESS=1      '设置为非主控，此参数设置一次即可

CAN(0,6,0)                '接收

?TABLE(0)

例二       

'发送端

TABLE(0,1,10,8,1,2,3,4,5,6,7,8)  '发送cobid=1，扩展id10，8个字节，依次'为1-8

CAN(0,17,0)                   '发送

'接收端：

CANIO_ADDRESS=1      '设置为非主控，此参数设置一次即可

CAN(0,16,0)                   '接收

?TABLE(0)

相关指令

CANIO_ADDRESS，CANIO_STATUS，CANIO_ENABLE