类型

运动指令

描述

不带加减速的运动指令，支持us级别的时间控制。

使用FORCE_SPEED与矢量距离直接计算出运行时间。

支持MOVESCANABS绝对运动。

需要振镜控制器固件版本20180714以上。

拐角延时、ZSMOOTH在此运动下意义为最大的拐角延时、实际的延时时间在DECEL_ANGLE与STOP_ANGLE之间线性分布。

CORNER_MODE的bit1设置是否使用拐角延时。

可以与MOVE_WAIT、MOVE_OP一起实现us级别的时间控制。

非振镜轴也可以使用，但要自己分段控制速度来做加减速。

语法

MOVESCAN(pos1[,pos2] [,pos3]…)

pos1：第一个轴运动距离

pos2：下一个轴运动距离

适用控制器

振镜控制器

例子

例一

BBASE(4,5)

AXIS_ZSET=2           '开启精准输出

TRIGGER

CORNER_MODE=0      '无拐角延时

MOVE_PAUSE(3)        '强制暂停

MOVE_OP(0,1)

FORCE_SPEED=200

MOVESCANABS(0,0)

MOVESCANABS(10,0)        '100us的时间

MOVESCANABS(10,10)        '100us的时间

MOVESCANABS(0,10)        '100us的时间

MOVESCANABS(0,0)        '100us的时间

MOVE_DELAY(0.25)     '延时250us

MOVE_OP(0,0)          '450us以后输出

MOVE_RESUME

END

振镜轴XY模式下合成轨迹如下

DPOS(4)垂直刻度10

DPOS(5)垂直刻度10

例二

BASE(4,5)

AXIS_ZSET=2

CORNER_MODE=2             '拐角延时

ZSMOOTH=100                '拐角最大延时100us

DECEL_ANGLE = 25 * (PI/180)   '设置开始减速拐角，弧度

STOP_ANGLE = 90 * (PI/180)     '设置结束减速拐角，弧度

MOVE_PAUSE(3)

MOVE_OP(0,1)

FORCE_SPEED=10000

MOVESCAN(1,0)

MOVESCAN(0,1)                '前面会加100us延时

MOVE_DELAY(0.25)

MOVE_OP(0,0)                  '550us以后输出

MOVE_RESUME

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