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类型 |
多轴运动指令 |
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描述 |
用于设置每段运动的运行速度、起始速度和终止速度。
多轴运动指令有对应SP运动指令，此时可以使用轴参数FORCE_SPEED 、STRATMOVE_SPEED和ENDMOVE_SPEED 来设置每个运动的速度、起始速度和终止速度，当不需要设置每个运动速度时，不需要使用SP指令。 |
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语法 |
SP指令有：MOVESP，MOVEABSSP，MOVECIRCSP, MOVECIRCABSSP，MHELICALSP，MHELICALABSSP，MECLIPSESP，MECLIPSEABSSP，MSPHERICALSP。
FORCE_SPEED 、ENDMOVE_SPEED 和STRATMOVE_SPEED会随SP运动指令写入运动缓存区。 |
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适用控制器 |
通用 |
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例子 |
例一 BASE(0) ATYPE=1 UNITS=100 DPOS=0 ACCEL=1000 DECEL=1000 SRAMP=100 MERGE=ON '打开连续插补 SPEED=100 '运行速度100 FORCE_SPEED=80 '限制速度80 STARTMOVE_SPEED=60 '起始速度60 ENDMOVE_SPEED=30 '终止速度30 TRIGGER '自动触发示波器 MOVE(100) '运动A，不使用SP限速 MOVESP(100) '运动B，使用SP限速 FORCE_SPEED=120 '限制速度120 ENDMOVE_SPEED=30 '终止速度30 MOVESP(100) '运动C，使用SP限速
速度轨迹 MSPEED(0)垂直刻度100
不使用SP指令时，运行速度为SPEED，使用SP指令后，运行速度为FORCE_SPEED。 当STARTMOVE_SPEED和ENDMOVE_SPEED同时设置时，STARTMOVE_SPEED生效。
例二 DPOS=0,0 UNITS=100,100 ACCEL = 1000 ,1000 DECEL = 1000 ,1000 MERGE =ON CORNER_MODE=2+8 '启动自动拐角减速与小圆限速 DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180) '设置开始减速角度 STOP_ANGLE = 45 * (PI/180) '设置结束减速角度 FULL_SP_RADIUS = 5 '设置小圆限速最大半径 SPEED = 1000 ,1000 STARTMOVE_SPEED = 1000 '设置一个较大的起始速度 ENDMOVE_SPEED = 1000 '设置一个较大的结束速度 FORCE_SPEED= 50 '每段速度受speed限制，将speed设置为一个较大值即可 TRIGGER '自动触发示波器 MOVESP(0,100) '该段速度为50units/s FORCE_SPEED = 70 '每段速度受speed限制，将speed设置为一个较大值即可 MOVESP(100,0) '该段速度为70units/s
速度轨迹 MSPEED(0)垂直刻度100 MSPEED(1)垂直刻度100
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相关指令 |
