类型

轴参数

描述

伺服轴DA直接控制，速度或力矩模式下支持。

单位为DA模块的刻度，12为或16位。

速度控制时要看驱动器具体单位。

力矩控制时单位为千分之一，等于1000时表示100%力矩。

语法

VAR1 = DAC，DAC = expression

使用控制器

带EtherCAT接口或Rtex接口，2017以后固件支持

例程

例一 Rtex 速度控制

请先使用Rtex初始化例程，并将例程中的ATYPE设置为51。

然后可在ZDevelop在线命令直接发送dac指令，如下图

此时电机会以10r/min的速度旋转，发送dac= - 10 会反向旋转。

也可以在程序中发送dac指令。

速度单位根据驱动器手册确认，如下：

指令速度

[大小]：带符号32bit

[单位]：通过Pr7.25（RTEX速度单位）设定

[设定单位]：负向最大过速度等级~正向最大过速度等级

r/min单位下设定时，在内部演算时换算到指令单位/s，换算后的值限制在以下范围：-80000001h~7FFFFFFFh

此时单位为【r/min】

例二 Rtex力矩控制

请先将驱动器参数pr6.47的第一位置为0，关闭2自由度控制模式；参数pr3.17设置速度限制，如下图。（参照松下Rtex手册）

Pr3.17(速度限制选择)的设定值是1时，可以通过SL_SW切换转矩控制时的速度限制值。

再使用Rtex初始化例程，并将例程中的ATYPE设置为52。

然后可在ZDevelop在线命令直接发送dac指令，此时电机会开始转动。

当前驱动器为0.03的力矩，如果dac发送过小时，电机无法克服摩擦力，不能转动。

也可以在程序中发送dac指令。

力矩控制时dac的单位为千分之一的力矩，dac=1000是表示100%

[大小]：带符号32bit

[单位]：0.1%

[设定范围]：负向电机最大转矩~正向电机最大转矩

最大转矩限制[%]=100×Pr9.07/(Pr9.06×2½)

例三 EtherCAT 速度控制

FOR I=0 TO 1 '初次使用将所有轴设为普通脉冲类型

ATYPE(I)=1

NEXT

SLOT_SCAN(0)                                             '总线扫描开始

IF NODE_COUNT(0,0)>0 THEN

AXIS_ADDRESS(0)=1                     '将第一个驱动器映射到轴0

ATYPE(0)=66                                             '66为速度控制模式

DRIVE_PROFILE(0)=20 '速度控制要设置为20

DELAY (200)

SLOT_START(0)                                               '总线扫描成功，启动总线

DRIVE_CONTROLWORD(0)=128  '清除驱动器错误

DELAY (2)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=6

DELAY (2)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=15

DELAY (2)

DELAY(20)

DATUM(0)            '清除控制器错误

BASE(0)

AXIS_ENABLE=1            '映射轴使能打开

WDOG=1                   '轴使能

DAC=10000         '电机以10000脉冲每秒的速度转动

ENDIF

例四 EtherCAT力矩控制

将例三中的ATYPE改为67，DRIVE_PROFILE改为30即可。

此时dac发送范围0~1000,1000表示100%力矩，反向选择发送负值即可。

相关指令

SERVO