类型

多轴运动指令

描述

空间直线倒圆运动。

根据下一个直线运动的绝对坐标在拐角自动插入圆弧，加入圆弧后会使得运动的终点与直线的终点不一致，拐角过大时不会插入圆弧，当距离不够时会自动减小半径。

自定义速度的连续插补运动可以使用SP后缀的指令，见*SP描述。

此指令为早期开发指令，有轴数限制，建议使用CORNER_MODE 指令，功能更多。

语法

MOVESMOOTH (end1, end2, end3, next1, next2, next3, radius)

end1：第1个轴运动绝对坐标

end2：第2个轴运动绝对坐标

end3：第3个轴运动绝对坐标

next1：第1个轴下一个直线运动绝对坐标

next2：第2个轴下一个直线运动绝对坐标

next3：第3个轴下一个直线运动绝对坐标

radius：插入圆弧的半径，当过大的时候自动缩小

适用控制器

通用

例子

BASE(0,1,2)

ATYPE=1,1,1         '设为脉冲轴类型

UNITS=100,100,100

DPOS=0,0,0

SPEED=100,100,100       '主轴速度

ACCEL=1000 ,1000,1000    '主轴加速度

DECEL=1000 ,1000,1000    '主轴减速度

TRIGGER              '自动触发示波器

MOVESMOOTH (0,100,0,100,100,0,50)   '加入圆弧后，实际运动到了'(50,100,0)

MOVEABS(100,100,0)

插补轨迹

DPOS(0)垂直刻度100

DPOS(1)垂直刻度100