类型

特殊运动指令

描述

样条插补运动，相对/绝对运动。

样条运动的控制点位置提前写入TABLE数组。

此运动没有SP指令，自定义速度的连续插补运动通过CORNER_MODE的BIT8来设置。

语法

MOVESPLINE (axes,mode ,dtendcontrol4, dtcontrol2, dtcontrol3)

axes：插补的轴个数

mode：模式，0-使用3阶贝塞尔样条

dtendcontrol4：第4个控制点存储table索引, 对贝塞尔曲线就是终点

dtcontrol2：第2个控制点存储table索引

dtcontrol3：第3个控制点存储table索引

对贝塞尔曲线, 第1个控制点就是当前位置。

适用控制器

4系列170507以上固件支持，306x系列161208以上固件支持

例子

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1         '设为脉冲轴类型

SPEED=100,100      '主轴速度

ACCEL=1000,1000    '主轴加速度

DECEL=1000,1000

TRIGGER

CORNER_MODE=2 + 256  '设置SP运动, 使用FORCE_SPEED

FORCE_SPEED=100

TABLE(0, 100, 100)   'TABLE(0)(1)存储第二个控制点, 相对起点距离

TABLE(10, 200, -100)  'TABLE(10)(11)存储第三个控制点, 相对起点距离

TABLE(20, 300, 0)            'TABLE(20)(21)存储第四个控制点, 终点距离

MOVESPLINE(2, 0, 20, 0, 10)  '2轴相对样条插补

插补轨迹

DPOS(0)垂直刻度100，偏移-100

DPOS(1)垂直刻度100，无偏移

相关指令

CORNER_MODE