MSPHERICAL -- 空间圆弧

类型

多轴运动指令

描述

空间圆弧插补运动，相对移动方式，可选螺旋。

自定义速度的连续插补运动可以使用SP后缀的指令，见*SP描述。

语法

MSPHERICAL(end1,end2,end3,centre1,centre2,centre3,mode[,distance4]

[,distance5])

end1：第1个轴运动距离参数1

end2：第2个轴运动距离参数1

end3：第3个轴运动距离参数1

centre1：第1个轴运动距离参数2

centre2：第2个轴运动距离参数2

centre3 ：第3个轴运动距离参数2

mode：指定前面参数的意义

值	描述
0	当前点，中间点，终点三点定圆弧距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离
1	当前点，圆心，终点定圆弧走最短的圆弧距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离
2	当前点，中间点，终点三点定圆距离参数1为终点距离，距离参数2为中间点距离
3	当前点，圆心，终点定圆先走最短的圆弧，再继续走完整圆距离参数1为终点距离，距离参数2为圆心的距离

distane4：第四轴螺旋的功能，指定第4轴的相对距离，此轴不参与速度计算

distane5：第五轴螺旋的功能，指定第5轴的相对距离，此轴不参与速度计算

坐标位置请确保正确，否则实际运动轨迹会错误。

适用控制器

通用

例子

BASE(0,1,2)

ATYPE=1,1,1 '设为脉冲轴类型

UNITS=100,100,100

DPOS=0,0,0

SPEED=100,100,100 '主轴速度

ACCEL=1000 ,1000,1000 '主轴加速度

DECEL=1000 ,1000,1000

使用圆心为(120,160,150)，半径250的圆演示4种mode的运动轨迹

mode 0：

MSPHERICAL(120,160,400,240,320,300,0) '终点(120,160,400)，中间点(240,320,300)，模式0，三点画弧

插补轨迹

mode 1：

MSPHERICAL(120,160,400,120,160,150,1) '相对位置，终点(120,160,400)，圆心(120,160,150)，模式1，走最短的圆弧

插补轨迹

mode 2：

MSPHERICAL(120,160,400,240,320,300,2)'终点(120,160,400)，中间点(240,320,300)，模式2，三点画圆

插补轨迹

mode 3：

MSPHERICAL(120,160,400,120,160,150,3) '终点(120,160,400)，圆心(120,160,150)，模式3，先走最短的圆弧(红色部分)，再走完整圆

插补轨迹