CORNER_MODE -- 拐角设置

类型

轴参数

描述

拐角减速等模式设置。

语法

CORNER_MODE = mode

mode：不同的位代表不同的意义，位可以同时使用。

位	值	描述
0	1	预留
1	2	自动拐角减速按ACCEL,DECEL加减速度此参数是在MOVE函数调用前生效减速角度定义查看DECEL_ANGLE和STOP_ANGLE指令减速拐角参考速度以FORCE_SPEED速度为参考，一定要设置合理的FORCE_SPEED
2	4	预留
3	8	自动小圆限速，半径小于设置值时限速，大于限制值时不限速此参数在MOVE函数调用前修改生效限制速度按FORCE_SPEED 限速= FORCE_SPEED * 实际半径/FULL_SP_RADIUS 限速半径FULL_SP_RADIUS设置
4	16	预留
5	32	自动倒角设置此参数在MOVE函数调用前修改生效此MOVE运动自动和前面的MOVE运动做倒角处理，倒角半径参考ZSMOOTH 此倒角针对插补的所有轴，20150701以后固件支持

适用控制器

通用

例子

为了方便说明每个位的功能，例程都是单独位设置，实际应用时可以多位同时使用。

比如CONNER_MODE=2+8，打开自动拐角减速和小圆限速

例一：拐角减速

开启拐角减速后，若设置SP运动指令的STARTMOVE_SPEED(SP指令起始速度)或ENDMOVE_SPEED(SP指令结束速度)参数，拐角减速失效，拐角处的速度按以上两个SP速度指令设置的大小运动。

BASE(0,1)

DPOS=0,0

UNITS=100,100

ACCEL=500, 500 '设置加速度

DECEL=500,500 '设置减速度

SPEED=100,100 '设置速度

MERGE=ON '开启连续插补

CORNER_MODE=2 '启动拐角减速

DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180) '设置开始减速角度

STOP_ANGLE = 45 * (PI/180) '设置结束减速角度

FORCE_SPEED=100 '等比减速时起作用

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(100,0)

MOVE(0,100) '运动角度大于45°，完全减速

MOVE(60,100) '运动角度30.96°处于15°~45°，等比减速

MOVE(70,100) '运动角度4.03°小于15°，不减速

轨迹曲线

DPOS(0)垂直刻度200

DPOS(1)垂直刻度200

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度100

MSPEED(1)垂直刻度100

使用仿真器查看时曲线可能会有误差，最好连控制器查看。

例二：小圆限速

BASE(0,1)

DPOS=0,0

UNITS=100,100

ACCEL=500,500 '设置加速度

DECEL=500,500 '设置减速度

SPEED=100,500 '运行速度

CORNER_MODE=8 '启动小圆限速

FORCE_SPEED=120 '小圆限速

FULL_SP_RADIUS=60 '限速半径60

TRIGGER '自动触发示波器

MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半径大于限制值时，不限制速度，按SPEED运行此时速度为100

轨迹曲线

DPOS(0)垂直刻度100

DPOS(1)垂直刻度100

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度100

MSPEED(1)垂直刻度100

'半径小于限制值时，限速=FORCE_SPEED * 实际半径/FULL_SP_RADIUS

MOVECIRC(-60,0,-30,0,0) '此时速度60=120*30/60

轨迹曲线

DPOS(0)垂直刻度100

DPOS(1)垂直刻度100

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度100

MSPEED(1)垂直刻度100

例三：倒角

倒角是可以用于直线、圆弧、螺旋等运动的，例程为了直观显示，只做了直线拐角

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ACCEL=500,500 '设置加速度

DECEL=500,500 '设置减速度

SPEED=100,100 '运行速度

CORNER_MODE=32 '启动倒角

ZSMOOTH = 10 '倒角参考半径

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(100,0)

MOVE(0,100) '上面两条直线间自动倒角

插补轨迹

使用倒角

DPOS(0)垂直刻度100

DPOS(1)垂直刻度100

不使用倒角

DPOS(0)垂直刻度100

DPOS(1)垂直刻度100