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类型 |
轴参数 | ||||||||||||||||
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描述 |
扩展轴时的轴地址配置。
1.ZCAN扩展轴时，扩展板上带8位拨码开关（V1.3以上硬件版本）。 受总线带宽限制，ZCAN扩展轴不要设置超过2个。 必须先设置AXIS_ADDRESS，再设置ZCAN扩展轴ATYPE类型，修改后必须重新设置ATYPE。见例一。
规则：AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*0)+ID '扩展板的本地轴接口0 AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*1)+ID '扩展板的本地轴接口1
2.总线驱动器映射轴号，将连接的驱动器按编号一一映射。 驱动器编号根据接线顺序排列，编号从0开始到EtherCAT驱动器个数减1。 驱动器编号与设备号不同，设备号包括ECAT接口所有连接的设备，驱动器编号只算连接的驱动器。 必须先设置AXIS_ADDRESS，再设置ECAT轴ATYPE类型，修改后必须重新设置ATYPE。见例二。
规则：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1
3.本地脉冲轴号重映射，4系列控制器支持本地脉冲或编码器轴号重新映射，固件160608以上版本支持。 重新映射时注意先把原本地脉冲轴设置为虚拟轴。修改后必须重新设置ATYPE。见例四。
规则：BASE(重映射的轴号) ATYPE=0，设置轴类型为0，低版本不设置会报错 BASE(要修改的本地脉冲轴号) ATYPE=0，设置轴类型为0 AXIS_ADDRESS(重映射的轴号)= (-1<<16) +要修改的本地脉冲轴号 BASE(重映射的轴号) ATYPE=1/7 | ||||||||||||||||
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语法 |
VAR1 = AXIS_ADDRESS，AXIS_ADDRESS = expression | ||||||||||||||||
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适用控制器 |
通用 | ||||||||||||||||
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例子 |
例一 ZCAN扩展轴 AXIS_ADDRESS (6)=2+(32*1) '轴6映射到ZCAN扩展模块ID2的轴1 ATYPE(6)=8 'ZCAN扩展轴类型 脉冲方向方式步进或伺服 UNITS(6)=100 '脉冲当量100 SPEED(6)=100 '速度100uits/s ACCEL(6)=1000 '加速度1000units/s/s MOVE(100) AXIS(6) '扩展轴运动100units
例二 EtherCAT手动映射轴号 AXIS_ADDRESS (0)=0+1 '第一个Ecat驱动器，编号0，绑定为轴0 AXIS_ADDRESS (2)=1+1 '第二个Ecat驱动器，编号1，绑定为轴2 AXIS_ADDRESS (1)=2+1 '第三个Ecat驱动器，编号2，绑定为轴1 ATYPE(0)=65 '设置为Ecat类型 ATYPE(1)=65 ATYPE(2)=65
例三 EtherCAT自动映射轴号 AXIS_ADDRESS (0)=0 '自动指定slot0的驱动器，按照接线顺序，从轴0开始依次映射轴号(不建议使用，建议例二) ATYPE(0)=65 '轴0配置为ECAT模式
例四 EtherCAT控制器修改脉冲轴号 '修改前，操作轴0，对应控制器上的轴0接口 BASE(16) '重映射的轴号 ATYPE(16)=0 BASE(0) '要修改的本地脉冲轴号 ATYPE(0)=0 '先将本地脉冲轴0设为虚拟轴 AXIS_ADDRESS (16)= (-1<<16)+0 '绑定本地脉冲轴0，高16位=-1 ATYPE(16)=1 '轴16配置为脉冲轴，使用本地脉冲轴0，此时，操作轴0，对应ECAT驱动器，操作轴16，对应控制器轴0接口
例五 振镜轴号重映射 ATYPE(4)=0 ATYPE(5)=0 BASE(X) '希望映射的轴号 AXIS_ADDRESS = (-1<<16)+4 '重映射第一个振镜轴 ATYPE = 21 BASE(Y) '希望映射的轴号 AXIS_ADDRESS = (-1<<16)+5 '重映射第二个振镜轴 ATYPE = 21 | ||||||||||||||||
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相关指令 |