ATYPE -- 轴类型

类型

轴参数

描述

轴功能类型设置，只能设置为轴具备的特性（轴特性可查询硬件手册或使用ZDevelop软件连接上控制器以后查看控制器状态）。

最好是在程序初始化的时候就设置好ATYPE。

ZCAN扩展轴要先设置AXIS_ADDRESS，并在设置后延迟2个tick再调用运动指令，受总线带宽限制，ZCAN扩展轴不要设置超过2个。

对部分产品型号带有独立的编码器，可以使用相应虚拟轴来做编码器轴使用，例如ZMC206的电机轴为0-5轴，编码器可以通过轴6-11来控制，详细可通过ZDevelop软件连接上控制器以后查看控制器状态。

语法

VAR1 = ATYPE，ATYPE = expression

ATYPE类型	描述
0	虚拟轴
1	脉冲方向方式的步进或伺服
2	模拟信号控制方式的伺服
3	正交编码器
4	脉冲方向输出+正交编码器输入
5	脉冲方向输出+脉冲方向编码器输入
6	脉冲方向方式的编码器
7	脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入
8	ZCAN扩展脉冲方向方式步进或伺服
9	ZCAN扩展正交编码器
10	ZCAN扩展脉冲方向方式的编码器
20	振镜类型，带振镜状态反馈振镜连接不上AXISSTATUS的bit2会置位，ENCODER返回原始的发送位置，脉冲单位 ZMC408SCAN支持
21	振镜轴类型，需要控制器支持缺省系统周期250us，振镜刷新周期50us，与固件有关可以使用普通轴的所有运动控制指令，支持振镜轴与其它轴类型混合插补
22	振镜轴类型，带振镜位置反馈振镜连接不上AXISSTATUS的bit2会置位，振镜报警AXISSTATUS的bit3会置位 MPOS返回反馈位置，做了反矫正处理，ENCODER返回原始的反馈位置脉冲单位 ZMC408SCAN支持
24	远程编码器轴类型 ZHD500X上手轮使用，需要控制器5系列20180404以上固件版本支持
50	RTEX周期位置模式，需Rtex控制器
51	RTEX周期速度模式，需Rtex控制器
52	RTEX周期力矩模式，需Rtex控制器请先关闭驱动器2自由度控制模式，并设置设置速度限制
65	ECAT周期位置模式，需支持EtherCAT
66	ECAT周期速度模式，需支持EtherCAT Profile要设置为20或以上
67	ECAT周期力矩模式，需支持EtherCAT PROFILE要设置为30或以上
70	ECAT自定义操作，只读取编码器，需支持EtherCAT

电机模式INVERT_STEP指令设置，默认脉冲方向

适用控制器

通用

例子

例一脉冲类型

BASE(0,1)

ATYPE = 1,1 '轴0,1设为脉冲控制类型

UNITS=100,100 '脉冲当量设为100

SPEED=100,100 '速度100 units/s

ACCEL=1000 ,1000 '加速度1000 units/s/s

DECEL=1000 '减速度1000 units/s/s

MOVE(100,100) '直线插补

例二 EtherCAT总线控制

SLOT_SCAN(0) '总线扫描

BASE(0)

AXIS_ADDRESS(0)=1 '第一个驱动器映射到轴0

ATYPE(0)=65 '轴类型65，位置控制

SLOT_START(0) '开启总线

AXIS_ENABLE=1 '单轴使能

WDOG=1 '所有轴使能

UNITS=100 '脉冲当量设为100

SPEED=100 '速度100 units/s

ACCEL=1000 '加速度1000 units/s/s

DECEL=1000 '减速度1000 units/s/s

MOVE(5000)

例三 Rtex力矩模式

SLOT_SCAN(0) '总线扫描

BASE(0)

AXIS_ADDRESS(0)=1 '第一个驱动器映射到轴0

ATYPE(0)=52 '轴类型52，Rtex力矩控制

DRIVE_WRITE(6*256+47,0) '关闭2自由度控制

DRIVE_WRITE(3*256+17,0) '选择参数3.21作为速度限制

DRIVE_WRITE(3*256+21,2000) '最大速度限制为2000r/min

SLOT_START(0) '开启总线

AXIS_ENABLE=1 '单轴使能

WDOG=1 '所有轴使能

DAC=100 '此时DAC发送值控制，具体查看DAC指令

例四振镜轴

BASE(4,5)

UNTIS=1,1

ATYPE=21,21 '设置为振镜轴

例五远程编码器轴

BASE(axisnum)

AXIS_ADDRESS = lcd编号

ATYPE=24

相关指令

AXIS_ADDRESS，INVERT_STEP