### DRIVE_WRITE -- 参数写入

类型 | 总线指令，仅 Rtex 控制器可用
描述 | 操作当前 BASE 轴，驱动器参数修改。 通过 RETURN 返回成功与否。
语法 | DRIVE_WRITE(para,value) para：
值 | 描述
1 | 参数分类*256 + 参数编号（Pr7.20=7*256+20）
2 | 特殊参数=128，当前参数写入 EEPROM（此时 value=1）
3 | 特殊参数=$40000 + typecode + (设置值*256)，使用驱动器的回零箝位功能
value：参数值 1.伺服参数
伺服参数 | 功能 | 值
Pr0.00 | 设置电机转向 | 0：CW 1：CCW
Pr0.01 | 控制模式设置 | 一般设置为 0：半闭环控制
Pr0.08 | 电机一圈脉冲数 | 0-8388608（根据实际电机）
Pr0.09 | 齿轮比分子设定 | 0-1073741824
Pr0.10 | 齿轮比分母设定 | 1-1073741824
Pr4.01 | 正限位信号设置 | 常闭：00818181h（8487297） 常开：00010101h（65793）
Pr4.02 | 负限位信号设置 | 常闭：00828282h（8553090） 常开：00020202h（131586）
Pr4.03 | Home 信号设置 | 常闭：00A2A2A2h（10658466） 常开：00222222h（2236962）
转矩相关 |  |
Pr0.13 | 第一转矩限制 | 0~500%
Pr5.21 | 转矩限制选择 转矩控制时，固定为 Pr0.13（第 1 转矩限制）。 | 如下图所示
设定值 | TL_SW=0 | TL_SW=1
负方向 | 正方向 | 负方向 | 正方向
0，[1] | Pr0.13
2 | Pr5.22 | Pr0.13 | Pr5.22 | Pr0.13
3 | Pr0.13 | Pr5.22
4 | Pr5.22 | Pr0.13 | Pr5.22 | Pr5.25
Pr5.22 | 第二转矩限制 | 0~500%
Pr5.25 | 正方向转矩限制 | 0~500%
Pr5.26 | 负方向转矩限制 | 0~500%
速度相关 |  |
Pr3.12 | 加速时间设置 | 0~10000ms （达到 1000.r/min）
Pr3.13 | 减速时间设置 | 0~10000ms （达到 1000.r/min）
Pr3.14 | S 加减速设置 | 0~1000ms
Pr3.17 | 速度限制选择 转矩控制时的速度限制值的方式选择 |
设定值 | SL_SW
0 | 1
[0] | Pr3.21
1 | Pr3.21 | Pr3.22
设置为 1 时，根据 RTEX 通信指令 SL_SW 的数值进行选择
Pr3.21 | 速度限制值 1 | 0~20000r/min
Pr3.22 | 速度限制值 2 | 0~20000r/min
2.Rtex 通讯参数
Pr7.20 | Rtex 通讯周期 | -1：将 Pr7.91 的设定生效 3：0.5ms 6：1.0ms
Pr7.21 | Rtex 指令更新周期比 | 1：1 倍 2：2 倍
Pr7.91 | Rtex 通讯周期扩展 | 62500 ns 125000 ns 250000 ns 500000 ns 1000000 ns 2000000 ns
3.回零箝位模式
typecode | 描述
$50 | 位置箝位状态监视器
$51 | 位置箝位 1 启动
$52 | 位置箝位 2 启动
$53 | 位置箝位 1,2 启动
$54 | 位置箝位 1 解除
$58 | 位置箝位 2 解除
$5c | 位置箝位 1,2 解除
4.设置值 设置值=钳位 1 设置 + ($10* 钳位 2 设置)
bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0
LATCH_SEL2 | LATCH_SEL1
箝位 1/2 设置 | 描述
$0 | Z 相信号触发
$1 | EXT1 的逻辑上升沿
$2 | EXT2 的逻辑上升沿
$3 | EXT3 的逻辑上升沿
$9 | EXT1 的逻辑下降沿
$10 | EXT2 的逻辑下降沿
$11 | EXT3 的逻辑下降沿
适用控制器 | 支持 RTEX 的控制器
例子 | 总线开启后才能使用 例一 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN BASE(0) '选择轴 0 DRIVE_WRITE(7*256+11,6) '写 Pr7.11 参数为 6 DRIVE_READ(7*256+11,0) '读取 Pr7.11 参数数值，保存到 vr(0) ?vr(0) '打印，打印值 6 ENDIF 例二 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN BASE(0) '选择轴 0 DRIVE_WRITE(128,1) '将修改的参数写入 EEPROM ENDIF
相关指令 | DRIVE_READ，DRIVE_CLEAR