### ATYPE -- 轴类型

类型 | 轴参数
描述 | 轴功能类型设置，只能设置为轴具备的特性（轴特性可查询硬件手册或使用 ZDevelop 软件连接上控制器以后查看控制器状态）。 最好是在程序初始化的时候就设置好 ATYPE。 ZCAN 扩展轴要先设置 AXIS_ADDRESS，并在设置后延迟 2 个 tick 再调用运动指令，受总线带宽限制，ZCAN 扩展轴不要设置超过 2 个。 对部分产品型号带有独立的编码器，可以使用相应虚拟轴来做编码器轴使用，例如 ZMC206 的电机轴为 0-5 轴，编码器可以通过轴 6-11 来控制，详细可通过 ZDevelop 软件连接上控制器以后查看控制器状态。
语法 | VAR1 = ATYPE，ATYPE = expression
ATYPE 类型 | 描述
0 | 虚拟轴
1 | 脉冲方向方式的步进或伺服
2 | 模拟信号控制方式的伺服
3 | 正交编码器
4 | 脉冲方向输出+正交编码器输入
5 | 脉冲方向输出+脉冲方向编码器输入
6 | 脉冲方向方式的编码器
7 | 脉冲方向方式步进或伺服+EZ 信号输入
8 | ZCAN 扩展脉冲方向方式步进或伺服
9 | ZCAN 扩展正交编码器
10 | ZCAN 扩展脉冲方向方式的编码器
20 | 振镜类型，带振镜状态反馈 振镜连接不上 AXISSTATUS 的 bit2 会置位，ENCODER 返回原始的发送位置，脉冲单位 ZMC408SCAN 支持
21 | 振镜轴类型，需要控制器支持 缺省系统周期 250us，振镜刷新周期 50us，与固件有关 可以使用普通轴的所有运动控制指令，支持振镜轴与其它轴类型混合插补
22 | 振镜轴类型，带振镜位置反馈 振镜连接不上 AXISSTATUS 的 bit2 会置位，振镜报警 AXISSTATUS 的 bit3 会置位 MPOS 返回反馈位置，做了反矫正处理，ENCODER 返回原始的反馈位置脉冲单位 ZMC408SCAN 支持
24 | 远程编码器轴类型 ZHD500X 上手轮使用，需要控制器 5 系列 20180404 以上固件版本支持
50 | RTEX 周期位置模式，需 Rtex 控制器
51 | RTEX 周期速度模式，需 Rtex 控制器
52 | RTEX 周期力矩模式，需 Rtex 控制器 请先关闭驱动器 2 自由度控制模式，并设置设置速度限制
65 | ECAT 周期位置模式，需支持 EtherCAT
66 | ECAT 周期速度模式，需支持 EtherCAT Profile 要设置为 20 或以上
67 | ECAT 周期力矩模式，需支持 EtherCAT PROFILE 要设置为 30 或以上
70 | ECAT 自定义操作，只读取编码器，需支持 EtherCAT
电机模式 INVERT_STEP 指令设置，默认脉冲方向
适用控制器 | 通用
例子 | 例一 脉冲类型 BASE(0,1) ATYPE = 1,1 '轴 0,1 设为脉冲控制类型 UNITS=100,100 '脉冲当量设为 100 SPEED=100,100 '速度 100 units/s ACCEL=1000 ,1000 '加速度 1000 units/s/s DECEL=1000 '减速度 1000 units/s/s MOVE(100,100) '直线插补 例二 EtherCAT 总线控制 SLOT_SCAN(0) '总线扫描 BASE(0) AXIS_ADDRESS(0)=1 '第一个驱动器映射到轴 0 ATYPE(0)=65 '轴类型 65，位置控制 SLOT_START(0) '开启总线 AXIS_ENABLE=1 '单轴使能 WDOG=1 '所有轴使能 UNITS=100 '脉冲当量设为 100 SPEED=100 '速度 100 units/s ACCEL=1000 '加速度 1000 units/s/s DECEL=1000 '减速度 1000 units/s/s MOVE(5000) 例三 Rtex 力矩模式 SLOT_SCAN(0) '总线扫描 BASE(0) AXIS_ADDRESS(0)=1 '第一个驱动器映射到轴 0 ATYPE(0)=52 '轴类型 52，Rtex 力矩控制 DRIVE_WRITE(6*256+47,0) '关闭 2 自由度控制 DRIVE_WRITE(3*256+17,0) '选择参数 3.21 作为速度限制 DRIVE_WRITE(3*256+21,2000) '最大速度限制为 2000r/min SLOT_START(0) '开启总线 AXIS_ENABLE=1 '单轴使能 WDOG=1 '所有轴使能 DAC=100 '此时 DAC 发送值控制，具体查看 DAC 指令 例四 振镜轴 BASE(4,5) UNTIS=1,1 ATYPE=21,21 '设置为振镜轴 例五 远程编码器轴 BASE(axisnum) AXIS_ADDRESS = lcd 编号 ATYPE=24
相关指令 | AXIS_ADDRESS，INVERT_STEP