### *SP -- 运动单独速度

类型 | 多轴运动指令
描述 | 用于设置每段运动的运行速度、起始速度和终止速度。 多轴运动指令有对应 SP 运动指令，此时可以使用轴参数 FORCE_SPEED 、STRATMOVE_SPEED 和 ENDMOVE_SPEED 来设置每个运动的速度、起始速度和终止速度，当不需要设置每个运动速度时，不需要使用 SP 指令。
语法 | SP 指令有：MOVESP，MOVEABSSP，MOVECIRCSP, MOVECIRCABSSP，MHELICALSP，MHELICALABSSP，MECLIPSESP，MECLIPSEABSSP，MSPHERICALSP。 FORCE_SPEED 、ENDMOVE_SPEED 和 STRATMOVE_SPEED 会随 SP 运动指令写入运动缓存区。
适用控制器 | 通用
例子 | 例一 BASE(0) ATYPE=1 UNITS=100 DPOS=0 ACCEL=1000 DECEL=1000 SRAMP=100 MERGE=ON '打开连续插补 SPEED=100 '运行速度 100 FORCE_SPEED=80 '限制速度 80 STARTMOVE_SPEED=60 '起始速度 60 ENDMOVE_SPEED=30 '终止速度 30 TRIGGER '自动触发示波器 MOVE(100) '运动 A，不使用 SP 限速 MOVESP(100) '运动 B，使用 SP 限速 FORCE_SPEED=120 '限制速度 120 ENDMOVE_SPEED=30 '终止速度 30 MOVESP(100) '运动 C，使用 SP 限速 速度轨迹 MSPEED(0)垂直刻度 100 不使用 SP 指令时，运行速度为 SPEED，使用 SP 指令后，运行速度为 FORCE_SPEED。 当 STARTMOVE_SPEED 和 ENDMOVE_SPEED 同时设置时，STARTMOVE_SPEED 生效。 例二 BASE(0,1) DPOS=0,0 UNITS=100,100 ACCEL = 1000 ,1000 DECEL = 1000 ,1000 MERGE =ON CORNER_MODE=2+8 '启动自动拐角减速与小圆限速 DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180) '设置开始减速角度 STOP_ANGLE = 45 * (PI/180) '设置结束减速角度 FULL_SP_RADIUS = 5 '设置小圆限速最大半径 SPEED = 1000 ,1000 STARTMOVE_SPEED = 1000 '设置一个较大的起始速度 ENDMOVE_SPEED = 1000 '设置一个较大的结束速度 FORCE_SPEED= 50 '每段速度受 speed 限制，将 speed 设置为一个较大值即可 TRIGGER '自动触发示波器 MOVESP(0,100) '该段速度为 50units/s FORCE_SPEED = 70 '每段速度受 speed 限制，将 speed 设置为一个较大值即可 MOVESP(100,0) '该段速度为 70units/s 速度轨迹 MSPEED(0)垂直刻度 100 MSPEED(1)垂直刻度 100
相关指令 | FORCE_SPEED，ENDMOVE_SPEED，STRATMOVE_SPEED