### DRIVE_READ -- 参数读取

类型 | 总线指令，仅 Rtex 控制器可用
描述 | 操作当前 BASE 轴，读取驱动器参数。 通过 RETURN 返回成功与否。
语法 | DRIVE_READ(para [,vr_index]) para：
值 | 描述
1 | 参数分类*256+参数编号（Pr7.20=7*256+20）
2 | 参数=130,读取钳位的状态,BIT0,BIT1 表示两个通道的状态
3 | 参数=$10000+(ssid)读取 RTEX 驱动器系统信息，字符串存储在 VRSTRING
4 | 参数=$20000+(报警功能码)+($1000*索引)读取报警信息
5 | 参数=$30000+(监视功能码)+($1000*索引)读取监视器信息
vr_index：读取数据存储到 vr 里面，若没有，直接在输出栏打印出来 以下为常用参数 1.伺服参数
参数 | 功能 | 值
Pr0.00 | 设置电机转向 | 0：CW 1：CCW
Pr0.01 | 控制模式设置 | 一般设置为 0：半闭环控制
Pr0.08 | 电机一圈脉冲数 | 0-8388608（根据实际电机）
Pr0.09 | 齿轮比分子设定 | 0-1073741824
Pr0.10 | 齿轮比分母设定 | 1-1073741824
Pr4.01 | 正限位信号设置 | 常闭：00818181h（8487297） 常开：00010101h（65793）
Pr4.02 | 负限位信号设置 | 常闭：00828282h（8553090） 常开：00020202h（131586）
Pr4.03 | Home 信号设置 | 常闭：00A2A2A2h（10658466） 常开：00222222h（2236962）
2.Rtex 通讯参数
Pr7.20 | Rtex 通讯周期 | -1：将 Pr7.91 的设定生效 3：0.5ms 6：1.0ms
Pr7.21 | Rtex 指令更新周期比 | 1：1 倍 2：2 倍
Pr7.91 | Rtex 通讯周期扩展 | 62500 ns 125000 ns 250000 ns 500000 ns 1000000 ns 2000000 ns
3.驱动器系统信息
SSID | 含义
$01 | 厂商名
$05 | 设备类型
$12 | 驱动器型号
$13 | 驱动器序列号
$14 | 驱动器软件版本
$15 | 驱动器类型
$22 | 电机型号
$23 | 电机序列号
4.报警信息
功能码 | 功能 | 索引
$000 | 读取当前报警/报警履历 | 0：本次的报警码 1：上次的报警码 2：前两次的报警码 ... 14：前 14 次的报警码
$001 | 清除当前报警 | 0：清除本次的报警
$011 | 清除所有报警 | 0：清除报警履历
$021 | 外部位移传感器的错误清除 | 0：通过串行通信类型的外部位移传感器清除箝位的错误。 进行外部位移传感器的错误清除后，请断开控制电源后重启。
5.监视器
功能码 | 功能 | 索引
$01 | 位置偏差，指令单位 | 0：滤波后的指令的偏差
$02 | 编码器分辨率，脉冲/转 | 0：电机编码器分辨率
$04 | 指令位置，指令单位 | 0：滤波后的内部指令位置
$05 | 实际速度，Pr7.25 单位 | 0：电机实际速度
$06 | 内部指令转矩，0.1% | 0：到电机的指令转矩
$07 | 实际位置，指令单位 | 0：电机实际的位置
$09 | 箝位位置 1，指令单位 | 0：CH1 箝位的电机的实际位置
$0A | 箝位位置 2，指令单位 | 0：CH2 箝位的电机的实际位置
适用控制器 | 带 RTEX 接口
例子 | 总线开启后才能使用 例一 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN BASE(0) '选择轴 0 DRIVE_READ(7*256+11,0) '读取 Pr7.11 参数数值，保存到 vr(0) ?vr(0) '打印 ENDIF 例二 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN BASE(0) '选择轴 0 DRIVE_READ($10000+$01) '读取厂商名，直接打印出来 ENDIF
相关指令 | DRIVE_WRITE，DRIVE_CLEAR