### CORNER_MODE -- 拐角设置

类型 | 轴参数
描述 | 拐角减速等模式设置。
语法 | CORNER_MODE = mode mode：不同的位代表不同的意义，位可以同时使用。
位 | 值 | 描述
0 | 1 | 预留
1 | 2 | 自动拐角减速 按 ACCEL,DECEL 加减速度 此参数是在 MOVE 函数调用前生效 减速角度定义查看 DECEL_ANGLE 和 STOP_ANGLE 指令 减速拐角参考速度以 FORCE_SPEED 速度为参考，一定要设置合理的 FORCE_SPEED
2 | 4 | 预留
3 | 8 | 自动小圆限速，半径小于设置值时限速，大于限制值时不限速 此参数在 MOVE 函数调用前修改生效 限制速度按 FORCE_SPEED 限速= FORCE_SPEED * 实际半径/FULL_SP_RADIUS 限速半径 FULL_SP_RADIUS 设置
4 | 16 | 预留
5 | 32 | 自动倒角设置 此参数在 MOVE 函数调用前修改生效 此 MOVE 运动自动和前面的 MOVE 运动做倒角处理，倒角半径参考 ZSMOOTH 此倒角针对插补的所有轴，20150701 以后固件支持
适用控制器 | 通用
例子 | 为了方便说明每个位的功能，例程都是单独位设置，实际应用时可以多位同时使用。 比如 CONNER_MODE=2+8，打开自动拐角减速和小圆限速 例一：拐角减速 开启拐角减速后，若设置 SP 运动指令的 STARTMOVE_SPEED(SP 指令起始速度)或 ENDMOVE_SPEED(SP 指令结束速度)参数，拐角减速失效，拐角处的速度按以上两个 SP 速度指令设置的大小运动。 BASE(0,1) DPOS=0,0 UNITS=100,100 ACCEL=500, 500 '设置加速度 DECEL=500,500 '设置减速度 SPEED=100,100 '设置速度 MERGE=ON '开启连续插补 CORNER_MODE=2 '启动拐角减速 DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180) '设置开始减速角度 STOP_ANGLE = 45 * (PI/180) '设置结束减速角度 FORCE_SPEED=100 '等比减速时起作用 TRIGGER '自动触发示波器 MOVE(100,0) MOVE(0,100) '运动角度大于 45°，完全减速 MOVE(60,100) '运动角度 30.96°处于 15°~45°，等比减速 MOVE(70,100) '运动角度 4.03°小于 15°，不减速 轨迹曲线 DPOS(0)垂直刻度 200 DPOS(1)垂直刻度 200 速度曲线 MSPEED(0)垂直刻度 100 MSPEED(1)垂直刻度 100 使用仿真器查看时曲线可能会有误差，最好连控制器查看。 例二：小圆限速 BASE(0,1) DPOS=0,0 UNITS=100,100 ACCEL=500,500 '设置加速度 DECEL=500,500 '设置减速度 SPEED=100,500 '运行速度 CORNER_MODE=8 '启动小圆限速 FORCE_SPEED=120 '小圆限速 FULL_SP_RADIUS=60 '限速半径 60 TRIGGER '自动触发示波器 MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半径大于限制值时，不限制速度，按 SPEED 运行此时速度为 100 轨迹曲线 DPOS(0)垂直刻度 100 DPOS(1)垂直刻度 100 速度曲线 MSPEED(0)垂直刻度 100 MSPEED(1)垂直刻度 100 '半径小于限制值时，限速=FORCE_SPEED * 实际半径/FULL_SP_RADIUS MOVECIRC(-60,0,-30,0,0) '此时速度 60=120*30/60 轨迹曲线 DPOS(0)垂直刻度 100 DPOS(1)垂直刻度 100 速度曲线 MSPEED(0)垂直刻度 100 MSPEED(1)垂直刻度 100 例三：倒角 倒角是可以用于直线、圆弧、螺旋等运动的，例程为了直观显示，只做了直线拐角 BASE(0,1) DPOS=0,0 ACCEL=500,500 '设置加速度 DECEL=500,500 '设置减速度 SPEED=100,100 '运行速度 CORNER_MODE=32 '启动倒角 ZSMOOTH = 10 '倒角参考半径 TRIGGER '自动触发示波器 MOVE(100,0) MOVE(0,100) '上面两条直线间自动倒角 插补轨迹 使用倒角 DPOS(0)垂直刻度 100 DPOS(1)垂直刻度 100 不使用倒角 DPOS(0)垂直刻度 100 DPOS(1)垂直刻度 100
相关指令 | MERGE，STOP_ANGLE，DECEL_ANGLE，FULL_SP_RADIUS，ZSMOOTH