### MSPHERICAL -- 空间圆弧

类型 | 多轴运动指令
描述 | 空间圆弧插补运动，相对移动方式，可选螺旋。 自定义速度的连续插补运动可以使用 SP 后缀的指令，见*SP 描述。
语法 | MSPHERICAL(end1,end2,end3,centre1,centre2,centre3,mode[,distance4] [,distance5]) end1：第 1 个轴运动距离参数 1 end2：第 2 个轴运动距离参数 1 end3：第 3 个轴运动距离参数 1 centre1：第 1 个轴运动距离参数 2 centre2：第 2 个轴运动距离参数 2 centre3 ：第 3 个轴运动距离参数 2 mode：指定前面参数的意义
值 | 描述
0 | 当前点，中间点，终点三点定圆弧 距离参数 1 为终点距离，距离参数 2 为中间点距离
1 | 当前点，圆心，终点定圆弧 走最短的圆弧 距离参数 1 为终点距离，距离参数 2 为圆心的距离
2 | 当前点，中间点，终点三点定圆 距离参数 1 为终点距离，距离参数 2 为中间点距离
3 | 当前点，圆心，终点定圆 先走最短的圆弧，再继续走完整圆 距离参数 1 为终点距离，距离参数 2 为圆心的距离
distane4：第四轴螺旋的功能，指定第 4 轴的相对距离，此轴不参与速度计算 distane5：第五轴螺旋的功能，指定第 5 轴的相对距离，此轴不参与速度计算 坐标位置请确保正确，否则实际运动轨迹会错误。
适用控制器 | 通用
例子 | BASE(0,1,2) ATYPE=1,1,1 '设为脉冲轴类型 UNITS=100,100,100 DPOS=0,0,0 SPEED=100,100,100 '主轴速度 ACCEL=1000 ,1000,1000 '主轴加速度 DECEL=1000 ,1000,1000 使用圆心为(120,160,150)，半径 250 的圆演示 4 种 mode 的运动轨迹 mode 0： MSPHERICAL(120,160,400,240,320,300,0) '终点(120,160,400)，中间点(240,320,300)，模式 0，三点画弧 插补轨迹 mode 1： MSPHERICAL(120,160,400,120,160,150,1) '相对位置，终点(120,160,400)，圆心(120,160,150)，模式 1，走最短的圆弧 插补轨迹 mode 2： MSPHERICAL(120,160,400,240,320,300,2)'终点(120,160,400)，中间点(240,320,300)，模式 2，三点画圆 插补轨迹 mode 3： MSPHERICAL(120,160,400,120,160,150,3) '终点(120,160,400)，圆心(120,160,150)，模式 3，先走最短的圆弧(红色部分)，再走完整圆 插补轨迹