### MOVER_L/MOVER_L A BS -- 关节轴直线插补

类型 | 运动指令
描述 | 关节轴直线插补。 机械手关节插补运动，机械手末端直线运动到指定坐标。 此指令正解模式下使用，直接操作关节轴时会有改变姿态的可能，所以要确保起点结束点姿态要保持一致，否则会报错。
语法 | MOVER_L(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]]) distance1：第一个轴运动距离 distance2：下一个轴运动距离
适用控制器 | 4 系列 20170511 以上固件支持
例程 | BASE(0,1) DPOS=0,0 BASE(6,7) ATYPE = 0,0 '设置为虚拟轴 UNITS=1000,1000 TABLE(0,L1,L2, 100*360, 100*360, 360 ) CONNREFRAME(1,0,0,1) '第 6/7 轴作为虚拟的 XY 轴，启动连接 WAIT LOADED '关节运动 BASE(0,1) SPEED=400 SRAMP=100 ACCEL=1000 DECEL=1000 MERGE = 1 CORNER_MODE=32 '启动倒角 ZSMOOTH=2 MOVEABS(45,90) '关节运动，此时运动关节角度 MOVER_LABS(90, 0) '末端直线运动 WAIT IDLE '等待运动停止 PRINT *DPOS
相关指令 | MOVER_C，MOVER_C3