### FRAME_TRANS2 -- 正逆解坐标转换

类型 | 机械手计算指令
描述 | 坐标转换函数。 使用时必须 base 正确的轴号。逆解时，base 虚拟轴；正解时，base 关节轴。 按照正确的顺序填入相应个数的数据。填入的个数与数据，与?*frame 一致。
语法 | FRAME_TRANS2(tablein，tableout, dir) tablein：table 数组中的索引号，从这个索引开始连续存储数据，正解时输入关节坐标，逆解时输入虚拟轴坐标列表，最后附加姿态 tableout：table 这个索引开始存储数据，正解时输出虚拟坐标，最后附加姿态，逆解时输出关节坐标列表 dir：模式选择
模式 | 类型 | 描述
0 | 逆解 | 虚拟轴到关节轴，无姿态，自动使用当前的姿态
1 | 正解 | 关节轴到虚拟轴，无姿态输出
2 | 逆解 | 输入虚拟轴坐标，最后加上姿态
3 | 正解 | 输出虚拟轴坐标，输出最后一个位置填姿态
适用控制器 | 通用
例子 | 以 scara 结构为例，第一关节轴 L1=10，第二关节轴 L2=10。table(100)作为输入坐标的存放位置，table(200)作为输出坐标的存放位置。 建立连接后，关节轴原点坐标（0,0），此时虚拟轴坐标为（20,0），如下图。 虚拟轴坐标 (10,10) 时，有两种姿态 关节轴 (0,90) 和关节轴 (90,-90) 坐标转换表
状态 | BASE 轴 | 输入 X、Y、姿态 | 使用指令模式 | 输出关节坐标
逆解 | 虚拟轴 | table(100,20,0,0) | frame_trans2(100,200,0) | table(200,0,0)
table(100,10,10,1) | table(200,0,90)
table(100,10,10,1) | frame_trans2(100,200,2) | table(200,90,-90)
输入关节坐标 | 使用指令模式 | 输出 X、Y、姿态
table(100,0,0) | frame_trans2(100,200,1) | table(200,20,0,0)
table(100,0,90) | table(200,10,10,0)
table(100,90,-90) | table(200,10,10,0)
table(100,90,-90) | frame_trans2(100,200,3) | table(200,10,10,1)