### CONNREFRAME -- 机械手正解

类型 | 同步运动指令
描述 | 将虚拟轴的坐标与关节轴的坐标关联，关节轴运动后，虚拟轴自动走到相应的位置。 此指令为 CONNFRAME 的反运动指令。 当虚拟轴 CONNREFRAME 运动 LOAD 时，关节轴的 CONNFRAME 运动会自动被 CANCEL。 当关节轴的 CONNFRAME 运动 LOAD 时，虚拟轴 CONNREFRAME 运动会自动被 CANCEL。
语法 | CONNREFRAME(frame，tablenum, axis0, axis1,[…]) frame：坐标系类型，1- scara（如需针对特殊的机械手类型定制，请联系厂家） tablenum：存储转换参数的 TABLE 位置；frame=1 时，依次存放：第一个关节轴长度，第二个关节轴长度，第一个关节轴一圈脉冲数，第二个关节轴一圈脉冲数 axis0：关节坐标系第一个轴 axis1：关节坐标系第二个轴 […]：关节坐标系第 N 个轴 BASE 轴与参数里面的轴的位置相反。
适用控制器 | 通用
例子 | DIM L1,L2 L1=10 '第一个关节轴长度 L2=10 '第二个关节轴长度 BASE(0,1) '假设关节轴号是 0/1 UNITS=10,10 '这里以度为单位 DPOS=0,0 '设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改 BASE(6,7) ATYPE=0,0 '设置为虚拟轴 TABLE(0,L1,L2,3600,3600) '参数存储从 TABLE(0)开始存储，电机一圈 360 个脉冲 UNITS=1000,1000 '此脉冲当量要提前设置，中途不能变化 CONNREFRAME(1,0,0,1) '轴 6/7 的坐标根据轴 0/1 来计算运动关节轴 BASE(0,1) MOVEABS(90,0) '虚拟轴的坐标变为 0,20
相关指令 | CONNFRAME