### FRAME_CAL -- 参数矫正

类型 | 机械手计算指令
描述 | 根据机械手关节示教的坐标和特点自动校正当前的机械手参数。 Tablein 中存储的关节轴坐标获取，用当前的零点位置与机械手参数建立机械手链接前提下，控制机械手末端点运动到校正点，取校正点的关节轴坐标。 校正当前零点位置与理论零点的偏差，计算出在理论零点的关节轴坐标。 校正机械手参数的值（校正部分参数），计算出理论的机械参数的值。 FRAME_CAL 只做计算，指令返回值为-1 计算成功，返回 0 计算失败。 FRAME_CAL 的 BASE 轴必须是在 FRAME 状态的轴。
语法 | FRAME_CAL(tablein,space,groups,tableaux, zeroout, [tableout2]) tablein：关节坐标存储的 table 起始编号，每个点的关节坐标按顺序存储，多个点之间间隔 space space：每两个点之间间隔的 table 元素 groups：点数 tableaux：辅助参数的 table 编号，部分 frame 需要 zeroout：计算出来理论零点时关节轴的绝对坐标的 table 编号 tableout2：计算出来的机械手参数存储的位置，不填时直接存储原参数的位置
适用控制器 | 通用
例程 | 查看机械手指令说明手册章节