### MOVESLINK -- 自动凸轮 2

类型 | 同步运动指令
描述 | 此指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。 被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。 在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条 MOVESLINK 的 start sp 必须与当前 MOVESLINK 的 end sp 相同。 请确保指令传递的距离参数*units 是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
语法 | MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis[,link options][,link pos][, link offpos]) [, link options] [, link pos] 可选参数不填时，逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。 distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用 units 单位 link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用 units 单位 start sp：启动时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units 单位，负数表示跟随轴负向运动 end sp：结束时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units 单位, 负数表示跟随轴负向运动 注：当 start sp = end sp = distance/link dist 时，匀速运动 link axis：参考轴的轴号 link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义
模式 | 位 | 描述
1 | 位 0 | 连接精确开始于参考轴上 MARK 事件被触发的时刻
2 | 位 1 | 连接开始于参考轴到达一个绝对位置时(见 link pos 参数描述)
4 | 位 2 | 当此位被设置时，MOVELINK 会自动重复执行并且可以反向(这个模式可以通过设置轴参数 REP_OPTION 的第 1 位为 1 来清除)
16 | 位 4 | 使用 link offpos 从中间来启动，配合掉电中断实现恢复，20170428 以上固件支持
32 | 位 5 | 只有参考轴为正向运动才连接
256 | 位 8 | 连接精确开始于参考轴上 MARKB 事件被触发的时刻，需要最新固件支持
link pos：当 link options 参数设置为 2 时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始 link offpos：当 link_options 参数 bit4 置为 1 时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428 以上固件支持。
适用控制器 | 通用
例子 | 功能与 MOVELINK 相同，仅是参数设置区别 例一： RAPIDSTOP(2) WAIT IDLE(0) WAIT IDLE(1) DATUM(0) BASE(0,1) UNITS=100,100 ATYPE=1,1 DPOS=0,0 SPEED=100,100 ACCEL=2000,2000 DECEL=2000,2000 TRIGGER '自动触发示波器 MOVESLINK(50,100,0,1,1) AXIS(0) '轴 0 跟踪轴 1 运动，从速度 0 到速度一致 MOVESLINK(100,100,1,1,1) AXIS(0) '轴 0 跟踪轴 1 运动，匀速 100units MOVESLINK(50,100,1,0,1) AXIS(0) '轴 0 跟踪轴 1 运动，减速到 0 VMOVE(1) AXIS(1) 运动轨迹和速度曲线 DPOS(0)垂直刻度 200，无偏移 DPOS(1)垂直刻度 200，无偏移 MSPEED(0)垂直刻度 200，无偏移 MSPEED(1)垂直刻度 200，偏移 50 例二：追剪 RAPIDSTOP(2) WAIT IDLE(0) WAIT IDLE(1) DATUM(0) BASE(0,1) UNITS=10000,10000 ATYPE=1,1 DPOS=0,0 SPEED=1,1 ACCEL=2,2 DECEL=2,2 SRAMP=200,200 TRIGGER '自动触发示波器 VMOVE(1) AXIS(1) WHILE 1 MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动 1 单位前，工作台静止 MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作台加速阶段 MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段 MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作台减速阶段 MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点 WEND 运动轨迹和速度曲线 DPOS(0)垂直刻度 1，无偏移 DPOS(1)垂直刻度 1，无偏移 MSPEED(0)垂直刻度 1，无偏移 MSPEED(1)垂直刻度 1，无偏移
相关指令 | MOVELINK