### DRIVE_CONTROLWORD -- 驱动器控制字

类型 | 轴参数
描述 | 驱动控制字，按位操作 必须设置正确的 ATYPE（设置为 65/66/67）以后才能操作这个参数。 对于 EtherCAT 驱动器， 对应数据字典 0x6040 EtherCAT 控制器 ATYPE=65 时控制字会根据 WDOG/AXIS_ENABLE 自动切换以使能驱动器，主要位操作如下图。具体位意义请查看对应驱动器手册。 对于 Rtex 驱动器 Rtex 控制器控制字缺省自动设置，需要手动时先将 DRIVE_CW_MODE 设为 1，不能随便修改，位意义如下图，详细说明请看松下 Rtex 手册的 4-2-3 章节。
语法 | 可读：var=DRIVE_CONTROLWORD(axis) 可写：DRIVE_CONTROLWORD(axis)=value axis：轴号
适用控制器 | 带 EtherCAT 接口或 RTEX 接口
例子 | 例一 EtherCAT SLOT_SCAN(0) IF NODE_COUNT(0)>0 THEN AXIS_ADRESS(0)=1 ATYPE(0)=65 'EtherCAT 总线位置控制 DRIVE_PROFILE(0)=0 'PDO 设为 0 DRIVE_CONTROLWORD(0)=128 '伺服错误清除 DELAY (100) DRIVE_CONTROLWORD(0)=6 '伺服 shutdown DELAY (100) DRIVE_CONTROLWORD(0)=15 '伺服 switch on ENDIF 例二 RTEX SLOT_SCAN(0) IF NODE_COUNT(0)>0 THEN AXIS_ADRESS(0)=1 ATYPE(0)=50 'RTEX 总线位置控制 DRIVE_PROFILE(0)=1 '伺服带 IO DRIVE_CW_MODE=1 '手动设置控制字 DRIVE_CONTROLWORD(0)=128 '伺服使能 ENDIF
相关指令 | ATYPE，DRIVE_CW_MODE