### AXIS_ADDRESS -- 轴地址设置

类型 | 轴参数
描述 | 扩展轴时的轴地址配置。 1.ZCAN 扩展轴时，扩展板上带 8 位拨码开关（V1.3 以上硬件版本）。 受总线带宽限制，ZCAN 扩展轴不要设置超过 2 个。 必须先设置 AXIS_ADDRESS，再设置 ZCAN 扩展轴 ATYPE 类型，修改后必须重新设置 ATYPE。见例一。
位 1-4 | CAN 地址拨码，组合值 0-15
位 5-6 | CAN 速度拨码，不同组合值速度不同
位 7 | 特殊功能预留
位 8 | 120 欧姆电阻拨码，拨 ON 时电阻接通
规则：AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*0)+ID '扩展板的本地轴接口 0 AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*1)+ID '扩展板的本地轴接口 1 2.总线驱动器映射轴号，将连接的驱动器按编号一一映射。 驱动器编号根据接线顺序排列，编号从 0 开始到 EtherCAT 驱动器个数减 1。 驱动器编号与设备号不同，设备号包括 ECAT 接口所有连接的设备，驱动器编号只算连接的驱动器。 必须先设置 AXIS_ADDRESS，再设置 ECAT 轴 ATYPE 类型，修改后必须重新设置 ATYPE。见例二。
位 0-15 | 驱动器编号加 1，0-自动指定
位 16-31 | SLOT 编号（多槽位时）
规则：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1 3.本地脉冲轴号重映射，4 系列控制器支持本地脉冲或编码器轴号重新映射，固件 160608 以上版本支持。 重新映射时注意先把原本地脉冲轴设置为虚拟轴。修改后必须重新设置 ATYPE。见例四。
位 0-15 | 映射的本地脉冲轴号
位 16-31 | 高 16 位全设为 1（等同于十进制下高 16 位= -1）
规则：BASE(重映射的轴号) ATYPE=0，设置轴类型为 0，低版本不设置会报错 BASE(要修改的本地脉冲轴号) ATYPE=0，设置轴类型为 0 AXIS_ADDRESS(重映射的轴号)= (-1<<16) +要修改的本地脉冲轴号 BASE(重映射的轴号) ATYPE=1/7
语法 | VAR1 = AXIS_ADDRESS，AXIS_ADDRESS = expression
适用控制器 | 通用
例子 | 例一 ZCAN 扩展轴 AXIS_ADDRESS (6)=2+(32*1) '轴 6 映射到 ZCAN 扩展模块 ID2 的轴 1 ATYPE(6)=8 'ZCAN 扩展轴类型 脉冲方向方式步进或伺服 UNITS(6)=100 '脉冲当量 100 SPEED(6)=100 '速度 100uits/s ACCEL(6)=1000 '加速度 1000units/s/s MOVE(100) AXIS(6) '扩展轴运动 100units 例二 EtherCAT 手动映射轴号 AXIS_ADDRESS (0)=0+1 '第一个 Ecat 驱动器，编号 0，绑定为轴 0 AXIS_ADDRESS (2)=1+1 '第二个 Ecat 驱动器，编号 1，绑定为轴 2 AXIS_ADDRESS (1)=2+1 '第三个 Ecat 驱动器，编号 2，绑定为轴 1 ATYPE(0)=65 '设置为 Ecat 类型 ATYPE(1)=65 ATYPE(2)=65 例三 EtherCAT 自动映射轴号 AXIS_ADDRESS (0)=0 '自动指定 slot0 的驱动器，按照接线顺序，从轴 0 开始依次映射轴号(不建议使用，建议例二) ATYPE(0)=65 '轴 0 配置为 ECAT 模式 例四 EtherCAT 控制器修改脉冲轴号 '修改前，操作轴 0，对应控制器上的轴 0 接口 BASE(16) '重映射的轴号 ATYPE(16)=0 BASE(0) '要修改的本地脉冲轴号 ATYPE(0)=0 '先将本地脉冲轴 0 设为虚拟轴 AXIS_ADDRESS (16)= (-1<<16)+0 '绑定本地脉冲轴 0，高 16 位=-1 ATYPE(16)=1 '轴 16 配置为脉冲轴，使用本地脉冲轴 0，此时，操作轴 0，对应 ECAT 驱动器，操作轴 16，对应控制器轴 0 接口 例五 振镜轴号重映射 ATYPE(4)=0 ATYPE(5)=0 BASE(X) '希望映射的轴号 AXIS_ADDRESS = (-1<<16)+4 '重映射第一个振镜轴 ATYPE = 21 BASE(Y) '希望映射的轴号 AXIS_ADDRESS = (-1<<16)+5 '重映射第二个振镜轴 ATYPE = 21
相关指令 | ATYPE