### MOVE_TURNABS -- 旋转台插补

类型 | 多轴运动指令
描述 | 旋转的插补运动，保证在旋转台上是直线运动。 旋转功能是指工作平台在与 XY 平行的平面上旋转，旋转的正向与 XY 的正向要一致（右手法则）。 旋转的参数存储在 TABLE 表里面，依次存储 R 轴号，R 轴一圈脉冲数，X 轴号，Y 轴号，X 圆心，Y 圆心。 自定义速度的连续插补运动可以使用 SP 后缀的指令，见*SP 描述。 建议直接使用机械手的旋转台算法，详情查看《正运动机械手指令说明》的 frame11/17。
语法 | MOVE_TURNABS(tablenum,position1[,position2[,position3[,position4...]]]) tablenum：存储旋转参数的 table 编号 position1：第一个轴运动坐标 position2：下一个轴运动坐标
适用控制器 | 通用
例子 | BASE(0,1,2) ATYPE=1,1,1 '设为脉冲轴类型 UNITS=100,100,100 DPOS=0,0,0 SPEED=100,100,100 '主轴速度 ACCEL=1000 ,1000,1000 '主轴加速度 DECEL=1000 ,1000,1000 '主轴减速度 TABLE(0, 3, 3600, 0,1, 0,0) '设置旋转台的参数 TRIGGER MOVE_TURNABS(0,100,200,90) '直线插补至目标位置 WAIT IDLE '等待运动停止 插补轨迹 DPOS(0)垂直刻度 100 DPOS(1)垂直刻度 100 DPOS(2)垂直刻度 100
相关指令 | MCIRC_TURNABS